MPU6050 简介

目录

关于MPU6050芯片

关于小板

关于厂家和DATASHEET

关于漂移

关于角加速度还是角速度

关于精度和量程（可调，可选）

关于功耗，

陀螺仪 + 加速器工作电流：3.8mA（全功率，陀螺仪在所有速率下，在 1kHz 采样率下加速）采样率高，功耗也高

可以参考  MPU6050陀螺仪与Processing和匿名上位机飞控联动实录 – 知乎

关于MPU6050芯片

MPU6050 传感器模块是6 轴运动跟踪设备。包含 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计、运动处理器、温度传感器。 I2C 总线接口，可与微控制器进行通信。

通过辅助 I2C 总线与其他传感器设备通信，如 3 轴磁力计、压力传感器等。如果 3 轴磁力计连接到辅助 I2C 总线，则 MPU6050 可以提供完整的 9 轴运动融合输出。

使用 16 位 ADC 数字化以对每个轴进行采样。

满量程输出范围为 +/- 250、+/- 500、+/- 1000、+/- 2000。

它以度/秒为单位测量沿每个轴的角速度。

关于小板

MPU-6050模块有8个引脚，

INT：中断数字输出引脚。

AD0： I2C 从机地址 LSB 引脚。这是设备 7 位从地址中的第 0 位。如果连接到 VCC，则它被读取为逻辑 1 并且从机地址发生变化。

XCL：辅助串行时钟引脚。此引脚用于将其他启用 I2C 接口的传感器 SCL 引脚连接到 MPU-6050。

XDA：辅助串行数据引脚。该引脚用于将其他支持 I2C 接口的传感器 SDA 引脚连接到 MPU-6050。

SCL：串行时钟引脚。将此引脚连接到微控制器的 SCL 引脚。

SDA：串行数据引脚。将此引脚连接到微控制器的 SDA 引脚。

GND：接地引脚。将此引脚接地。

VCC：电源引脚。将此引脚连接到 +5V 直流电源。

MPU-6050 模块有从地址（当 AD0 = 0，即它没有连接到 Vcc）作为，

从机写地址(SLA+W) : 0xD0

从机读地址(SLA+R) : 0xD1

关于厂家和DATASHEET

MPU6050 的生产厂家是日本的TDK

MPU-6500 | TDK     datasheet

MPU-6050 | TDK     简介

6-Axis | TDK             6轴传感器的产品列表

关于漂移

z轴：半个小时漂移20度，一个小时40度

x轴和y轴：几乎没有漂移

下图是z轴的漂移

关于角加速度还是角速度

3轴角加速度仪    （而不是加速度仪） 

关于精度和量程（可调，可选）

– 16 位 ADC 用于获得数字化输出。

– 陀螺仪满量程范围为 +/- 250、+/- 500、+/- 1000、+/- 2000。

– 加速度满量程范围为 +/- 2g、+/- 4g、+/- 8g、+/- 16g。

关于功耗，

==============================================

一些arduino的memo

arduino 对缩进不敏感

arduino 必须在行尾加  ；  

arduino 的串口绘图器的语法   Serial.print( DATA); Serial.print( ","); Serial.println( DATA);