循迹电路

循迹电路由收发一体的红外收发管P1，P2；电位器R18，R29；发光二极管D6，D7和芯片LM324等组成。一共有两路，对应的红外电位器用于调节灵敏度。LM234用于信号的比较，并产生比较结果输出给单片机进行处理。

智能小车循迹运动的原理如下。红外光线具有反射特性，但对不同颜色的物体反射量是不一样的。对白色物体，红外光线的放射量就会多一点，红外收发管的电压输出就会高一点；而对黑色物体，红外反射量大量减少，红外收发管的电压输出也低。红外收发管的输出电压信号输入到LM324与电位器的电压输出进行比较（这个电压的大小可以通过调节电位器来调整）。这样，我们只要将电位器调节到合适的范围，就可以使红外收发管对着白色物体时LM324输出低电平，对应发光二极管亮；红外收发管对着黑色物体时LM324输出高电平，对应发光二极管灭。单片机根据LM324输出的电平状态，就能实时判断智能小车是否沿着黑色轨迹运动，如果智能小车是沿着黑色轨迹运动，红外收发管接收的是白色（地板）反光，LM324输出的是低电平；如果智能小车是跑偏了，红外收发管接收的是黑色（轨迹线）反光，LM324输出的是高电平。单片机根据这一信号判断智能小车的运动状态，及时对智能小车的前进方向作出调整。

循迹电路调节

电位器R18左红外信号强度调节—顺时钟调节电位器是增加灵敏度，反时钟调节电位器是减少灵敏度。没有接收到红外反射信号时，发光二极管D6不亮；接收到红外反射信号时，发光二极管D6亮。

电位器R29右红外信号强度调节—顺时钟调节电位器是增加灵敏度，反时钟调节电位器是减少灵敏度。没有接收到红外反射信号时，发光二极管D7不亮，接收到红外反射信号时，发光二极管D7亮。

调试注意事项：

调试时不要对着强光，建议在室内调试（最好和实验环境一致）。环境光线对红外线反射的检测有较大的影响，这是由红外线本身的特性决定的。调节电位器时，要缓慢，细致。调试时保持电池电量的稳定。

智能小车红外循迹运动程序源代码

//有信号为0 没有信号为1

if((left_led== 0) && (right_led == 0))

{forward();} //调用前进函数

elseif((left_led == 1) && (right_led == 1))

{forward();}

else

{

if((left_led == 1) && (right_led ==0)) //左边检测到黑线

{

delay(2,2);

if((left_led == 1) &&(right_led == 0))

{left_turn();} //调用小车左转函数

}

if((right_led == 1) && (left_led ==0)) //右边检测到黑线

{

delay(2,2);

if((right_led == 1) && (left_led ==0)) //右边检测到黑线

{right_turn();} //调用小车右转函数

}

}

当left_led= 0和right_led = 0，表明是由白色的物体（地面）反射红外线、黑色的轨迹线处于两个红外收发管的中间（智能小车没有跑偏），这时智能小车继续前行。

当left_led= 1和right_led = 0，表明左边红外收发管检测到黑线，右边红外收发管检测到白色的物体（地面）。这时智能小车是右偏了，程序就控制智能小车左转进行调节。

当right_led = 1和left_led = 0，表明右边红外收发管检测到黑线，左边红外收发管检测到白色的物体（地面）。这时智能小车是左偏了，程序就控制智能小车右转进行调节。