STM32平衡小车 TB6612电机驱动学习

TB6612FNG简介

单片机引脚的电流一般只有几十个毫安,无法驱动电机,因此一般是通过单片机控制电机驱动芯片进而控制电机。TB6612是比较常用的电机驱动芯片之一。

        TB6612FNG可以同时控制两个电机,工作电流1.2A,最大电流3.2A。

  •  VM电机电源正极,是驱动电压输入端(>10V),
  • VCC为逻辑电平输入端(2.7V~5.5V)。
  • PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲,也就是控制电机的速度。
  • AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止
  • 只需改变AIN1、AIN2、BIN1、BIN2的高低电平就可实现电机的正反转。

  •  STBY可以理解为一个使能端口,高电平有效。
  • AO1和AO2是电机A的输入电压,也就是这两个口接电机的正负极
  • BO1和BO2是电机A的输入电压,也就是这两个口接电机的正负极
  • 工程创建:

    这里我只驱动一个电机,先设置一下正反转的控制引脚。

     然后用定时器1来输出两路的PWM(其实只需要用到一路,不过下意识设置了两个,懒得改了)

    PWMA配置

     PWMB配置

     配置下中断

    工程代码

    在主函数初始化

    //打开定时器
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);
    //设置AIN1 和AIN2 让电机A反转
    HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);

    在循环里面,不断改变占空去看电机效果

    		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
    		for(int i=0;i<7100;i++)
    		{
    			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,i);
    			HAL_Delay(1);
    		}
    		for(int j=7100;j>0;j--)
    		{
    			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,j);
    			HAL_Delay(1);
    		}

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