代码收藏家 用51单片机怎么玩SG90舵机？
什么是舵机？
这是来自百度的解释：舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
百度上还有很大一部分解释，但我觉得那都是放屁，看再多解释不如一张实物图来的实在。
怎么驱动这个东西？
PWM信号
什么是PWM信号？
PWM
，英文名
Pulse Width Modulation
，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进
行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通
过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的
时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是
50%.
使用PWM来控制舵机，理解占空比是关键。
如何实现PWM信号输出？
有一些芯片上是集成了PWM的，这可以在芯片手册和原理图上看出来。在这里，因为我使用的51芯片并没有PWM的管脚，所以我是用的软件来实现信号输出。当然，这种输出方式肯定是没有硬件PWM那么好，软件会存在一定的误差。
怎么控制舵机？
向黄色信号线“灌入”PWM信号
怎么让舵机转动多少度这个问题，其实很简单。我的解决方法是，直接用现成的数据不就好了吗。
0.5ms————-0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms————45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms————90
度；
7.5%
对应函数中占空比为
750
2.0ms———–135
度；
10.0%
对应函数中占空比为
1000
2.5ms———–180
度；
12.5%
对应函数中占空比为
1250
编程实现
用51单片机使舵机运动起来，其实也挺简单的。用一个小实验来看看怎么让舵机动起来。这个小实验要让舵机每隔两秒转动一次。除了要用到PWM，还要用到定时器和中断。
先来配置定时器
void Time0Init()
{
//定时器模式选择
TMOD = 0X01;
//给定初始值 我们先定一个0.5ms
TL0 = 0X33;
TH0 = 0XFE;
//开启定时器
TF0 = 0;
TR0 = 1;
}定时器开启了，但这还没完。我们还需要用到中断，因为定时器每到0.5ms的时候就会溢出，需要CPU响应中断才可以将溢出标志位清0。刚好定时器0就有中断寄存器，可以实现中断响应。
所以完整的定时器配置应该是这样的：
void Time0Init()
{
TMOD = 0X01;
TL0 = 0X33;
TH0 = 0XFE;
TR0 = 1;
TF0 = 0;
//开启定时器0中断
ET0 = 1;
//开启总中断
EA = 1;
}有中断了，那自然就要有中断处理函数吧。定时器爆表的时间是0.5ms，上面说的占空比和让舵机转动角度的数据就派上用场了：
占空比：
就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比
0.5ms————-0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms————45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms————90
度；
7.5%
对应函数中占空比为
750
2.0ms———–135
度；
10.0%
对应函数中占空比为
1000
2.5ms———–180
度；
12.5%
对应函数中占空比为
1250
中断处理函数
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++; //统计爆表次数
//重新给初值：因为CPU响应中断之后，中断处理函数才会被执行，这个时候TL0和TH0都需要重新赋值
TL0 = 0X33;
TH0 = 0XFE;
if(cnt < jd) //jd 角度
{
sg90_con = 1; //给舵机高电平
}else{
sg90_con = 0; //给舵机低电平
}
if(cnt == 40) //一个周期20ms 0.5*40
{
cnt = 0;
}
}主函数
void main()
{
jd = 1;
Time0Init(); //定时器初始化
sg90_con = 1; //舵机初始状态是高电平
while(1)
{
jd = 3; //转动90度
cnt = 0;
Delay2000ms();
jd = 1;
cnt = 0;
Delay2000ms();
}
}全部代码：
#include "reg52.h"
sbit sg90_con = P1^1;
int jd;
int cnt = 0;
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Time0Init()
{
TMOD = 0X01;
TH0 = 0XFE;
TL0 = 0X33;
TR0 = 1;
TF0 = 0;
ET0 = 1;
EA = 1;
}
void main()
{
1
jd = 1;
Time0Init();
sg90_con = 1;
while(1)
{
jd = 3;
cnt = 0;
Delay2000ms();
jd = 1;
cnt = 0;
Delay2000ms();
}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++;
TH0 = 0XFE;
TL0 = 0X33;
if(cnt < jd)
{
sg90_con = 1;
}else{
sg90_con = 0;
}
if(cnt == 40)
{
cnt = 0;
sg90_con = 1;
}
}
