代码收藏家技术教程 2023-05-29

使用STM32控制霍尔编码器

编码器原理

原理简单来说，编码器上有以一个N,S交错排布的磁盘，当轮子转动，从而带动这个磁盘时，N,S极会移动，经过霍尔传感器，根据霍尔效应，N极和S极不同磁极加在这个霍尔传感器上时，电子会向不同的方向偏转，从而输出不同的电平，N极经过时，会输出高电平，S极会输出低电平。一般情况下会有A,B两个霍尔传感器，就如下图所示。

基于stm32库函数版部分代码说明

TIM_EncoderInterfaceConfig
(TIM2,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
这是定时器部分有编码器的相关函数
TIM2：定时器2
TIM_EncoderMode_TI12：T1和T2的每个跳变沿均计数。
TIM_ICPolarity_Rising：不反相。
TIM_ICPolarity_Rising：不反相。

根据两个输入信号（TI1&TI2）的跳变顺序，产生了计数脉冲和方向信号。
依据两个输入信号的跳变顺序，计数器向上或向下计数，同时硬件对TIMx_CR1寄存器的DIR位进行相应的设置。
不管计数器是依靠TI1计数、依靠TI2计数或者同时依靠TI1和TI2计数。
在任一输入端(TI1或者TI2)的跳变都会重新计算DIR位。

【正反转】
正转：T1超前T2相位90度。
反转：T1滞后T2相位90度。

【模式】
TI1模式：在T1的所有边沿计数。
TI2模式：在T2的所有边沿计数。
TI12模式：在T1和T2的所有边沿计数。