PCA9685地址位和很多描述的不一样，根据芯片手册，地址位的寄存器一共8位，其中最高位固定是1，A0-A5这六位是用户可更改的，而其中最关键的一位是R/W位，这一位主要是决定了读还是写，置1时为读，置0时为写，所以我们在写程序的时候，PCA9685的地址应把R/W位加上，是0x80，而不是0x40，在写的时候，发送地址位是0x80，在读的时候，发送的地址位是0x81。

4. 频率

16路PWM 的频率都是一样的，由prescale PWM 波长设定．舵机控制所需的 PWM 周期为20 ms．在用 PCA9685 作为多舵机控制器时，需要将其 PWM 输出周期设定为20 ms，即PWM 波的频率设定为50 Hz，PCA9685 输出频率与振荡器有关，频率的设置值

prescale公式

内部时钟频率为25M ,经计算，当需要输出50 Hz 的 PWM 频率时，设定值为121．将该值下载到频率设定寄存器就可以改变芯片工作频率．需要注意的是，频率的更改只能在 PCA9685 芯片处于休眠状态下进行。

presale 地址是0xFE，可以datasheet 里查找到。下面是开源库中设定频率的函数代码：

void Adafruit_PWMServoDriver::setPWMFreq(float freq)
 {
  //Serial.print("Attempting to set freq ");
  //Serial.println(freq);
  freq *= 0.9;  // Correct for overshoot in the frequency setting (see issue #11).
  float prescaleval = 25000000;
  prescaleval /= 4096;
  prescaleval /= freq;
  prescaleval -= 1;
  if (ENABLE_DEBUG_OUTPUT) {
    Serial.print("Estimated pre-scale: "); Serial.println(prescaleval);
  }
  uint8_t prescale = floor(prescaleval + 0.5);
  if (ENABLE_DEBUG_OUTPUT) {
    Serial.print("Final pre-scale: "); Serial.println(prescale);
  }
  
  uint8_t oldmode = read8(PCA9685_MODE1);
  uint8_t newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  write8(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
  write8(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
  write8(PCA9685_MODE1, oldmode);
  delay(5);
  write8(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);  //  This sets the MODE1 register to turn on auto increment.
                                          // This is why the beginTransmission below was not working.
  //  Serial.print("Mode now 0x"); Serial.println(read8(PCA9685_MODE1), HEX);
}

5.地址定义表

在datasheet 文件中可以看到地址定义信息表，这里剪一页到这里作为参考
datash

6. 舵机角度

一个周期为20ms的脉冲里面高电平持续的时间决定了舵机转动的角度，180度舵机对应关系如下：0.5ms–0度，1ms–45度，1.5ms–90度，2ms–135度，2.5ms–180度。

总体而言，stm32中使用PCA9685控制舵机原理是通过向舵机的信号线发送PWM信号来控制舵机的输出量，而PWM的周期以及占空比，我们是可控的，我们通过PCA9685控制PWM信号输出，以此来达到控制的目的。

占空比 = t / T 相关参数如下：

t = 0.5ms——————-舵机会转到 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转到 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转到 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转到 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转到 180°
以下是我的部分原理图
PCA9685