基于STM32的智能小车设计与实现

实现的功能：

a.小车运动：小车的前进，后退，左转，右转，停止。
b.蓝牙控制：手机通过蓝牙向开发板发送运动指令，驱动小车进行相应的运动。
c.自动循迹：小车通过红外探测灯来检测地面的反射光，控制方向，沿着轨迹行驶。

小车的配置：

蓝牙配置：

注意：蓝牙TX—–开发板usart 3-RX ，蓝牙RX—–开发板usart 3-TX

 红外调试：

白色地面—低电平—0–亮      

黑色地面—高电平—1–不亮

D1——Right——PB6

D4——-Left——-PB7

项目结构： 

部分代码实现：

问题与解决方案：

1.代码无误的情况下，小车的左右轮不转。——- 使用的电压较小，之后换成了5v的电压。

2.更换电压后，小车的左轮依旧不转。 ——–发现左部的马达突出，将马达推进，带动齿轮旋转。

3.先前调整好的红外探测灯，一段时间后不灵敏。 ——–光线与位置的变化会影响红外探测灯。

4.小车前进过程中，左右轮速度不一样，导致无法直行。 ——-小车速度太快，导致红外探测灯不能

5.及时探测，使得小车偏离轨道。 使用延时来调整小车的运行速度。——使用延时来降低某一边轮子的速度。

6.蓝牙控制小车存在一定的问题，主要表现为蓝牙连接不稳定 ——-拔掉电源，重新连接。

学习心得：

学习原理与实践:在实验中，我们重点学习了 STM32 单片机的智能小车项目的设计原理和方法，还学习了如何通过单片机控制电机、传感器等硬件设备，从而实现小车的运动、蓝牙控制和红外自动循迹等功能。

联想现实中的创新：这不仅是一次实践性的学习，更是帮助我们深入了解单片机在智能控制方面的应用。例如，我们可以将智能小车应用于物流和配送领域，实现自动路径规划和货物装卸等功能;还可以将智能小车与人工智能、机器人等技术相结合，实现更加智能化的控制和应用。