PID单环控制（位置环）详解及应用指南

今天我们来聊一聊pid如何控制轮子转动位置

前期准备

需要准备的几个条件：
1.获取实时编码器的计数值
2.写好pid控制算法的函数
3.设定好时间多久执行一次pid计算，并设置限幅输出。
4.多久执行一次pid输出

接下来我们看看这几个部分的代码：
第1部分：通过在定时器中断里来定时去计算编码器的累计值。

第2部分：写好pid算法

第三部分：我这里是50ms进行一次PID计算(放在中断时间为1ms的定时器，且累积中断50次，才进行PID计算)，并设置输出限幅。

第4部分：多久执行一次PID输出，我这里是150ms执行一次

调试过程

首先确保数据能发送给PID调试助手，我这里是50ms就上传一次波形。
通过按键来设置我们想要达到的位置(相让车轮再正转几圈，或反转几圈)，
因为4分频，所以一圈编码器计数44次，又因为减速比为30(电机转1次，编码转30次。)，所以一圈编码累计的变化次数绝对值为：44*30 = 1320.

接下来实际调参，用的是增量式PID（位置式效果也差不多），因为编码器有自带积分效果，所以我们积分项就设置为0，只使用PD，接下来我们看看曲线。


可以看到轮子回先正转超过一圈，再反转一点，再维持再一圈的效果上，单单用位置环来控制位置，超调量明显，
效果不理想，下章节我们来用双环pid(速度位置环)调调看。