SG90舵机详细使用指南

舵机控制

型号：SG90

接线

黄线：信号线

红线：电源线

棕线：地线

PWM周期

需要通过信号线往舵机输入PWM波，才能驱动舵机转动

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的:

以下是一个周期内高电平所占的时间：

0.5ms————0度; 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms————45度; 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms————90度; 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms————135度; 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms————180度; 12.5% 对应函数中占空比为1250

定时器可设置为500us，即0.5ms，通过中断处理函数的count++可以得到0.5ms倍数的周期时间，那么定时20ms = 0.5ms*40，count ==40即一个周期，再通过设置比较值得到不同的占空比

程序

#include <REGX52.H>
#include "Timer0.h"
sbit Sg90_com = P1^0;
unsigned char compare,count;	//compare比较值控制占空比大小，控制舵机转动的角度

void Delay1ms(unsigned int num)		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;
	while(num--)
	{
		i = 2;
		j = 199;
		do
		{
			while (--j);
		} while (--i);
	}
}
void main()
{
	Timer0Init();
	while(1)
	{
		compare = 1;		//0度
		Delay1ms(2000);
		compare = 2;		//45度
		Delay1ms(2000);
		compare = 3;		//90度
		Delay1ms(2000);		
		compare = 4;		//135度
		Delay1ms(2000);		
		compare = 5;		//180度
		Delay1ms(2000);		
	}
}

void Timer0_Rountine() interrupt 1	//每次定时器溢出时是0.5ms
{
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	count++;
	//PWM控制
	if(count < 40)		//每一个0.5mscount都会++，加了40次就20ms，是舵机控制的一个周期
	{
		if(count < compare)		//通过比较值控制高电平占据周期的时间，也就是占空比大小
		{
			Sg90_com = 1;
		}
		else
		{
			Sg90_com = 0;
		}
	}
	else				//count加到40后清零
	{
		count = 0;
		Sg90_com = 1;
	}
}

注意

定时器的的中断处理函数不一定要放到main.c文件中，也可以放到其他的文件，处理函数要用到变量可以在对应文件中声明，如果该变量要在main函数中改变的，如PWM控制的compare比较值，可以在main.c文件的开头声明该变量，用extern关键字，告诉编译器compare变量虽然在main.c文件中被改变了，但不是在main.c文件中定义的，该定义在别的文件中，去别的文件找

extern unsigned char compare;