MPU6050数字准备中断在平衡小车中的应用

作为一个大一萌新，刚学完32想做个小玩意儿顺带学习pid，在淘宝买了套件，但是看官方例程的时候有些懵，查阅了几次数据手册，以及很多大佬的讲解才终于懂了一些皮毛。

这篇文章只讲解数据准备中断的配置实现5ms在int脚输出一个中断信号，不涉及fifo溢出中断

 由图，只需将中断使能寄存器配置为0x01即可使能数据就绪中断

然后将中断引脚配置寄存器（0x37)配置为0x00，即中断产生的是高电平。

所以当数据就绪后会产生一个低电平中断在int脚，要配置中断为200hz的频率，只需要配置数据采样频率寄存器的值与电源管理寄存器的时钟源，当电源管理寄存器（0x6b)配置为0x00时，选择的是8mhz的时钟源，这时想要200hz进行采样，即将采样频率分频器的分频值配置为39即0x27

即可实现200hz的低电平中断输出

注意，此处只是配置的陀螺仪的采样频率，加速度计的频率为1khz且无寄存器进行分频，数据准备中断需要陀螺仪与加速度计数据都准备好了才会产生中断