代码收藏家 详解CAN通信的步骤与流程
CAN通讯的实现步骤：
1.CAN初始化，其中包括：a.配置CAN时钟，配置IO；
b.使能CAN中断向量；
c.CAN硬件寄存器配置初始化；
d.过滤器初始化；
e.打开CAN中断。
2.CAN发送函数
3.CAN接收函数
4.中断函数
依据上面的CAN通讯的实现步骤，开始编写代码，注意，我使用的是库函数。
一.CAN初始化
1 void CAN_Init(void)
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3 {
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5 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
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7 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
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9 CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
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11 CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
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13 //a.1.配置CAN时钟和对应的IO时钟
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15 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE); //使能CAN1的时钟，注意：CAN1是挂载在APB1上，不要用错函数！
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17 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能GPIO
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19 //a.2.初始化CAN1_Tx（PA12）和CAN1_Rx(PA11)的IO
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21 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; //PA12 —>CAN1_Tx
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23 GIOP_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
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25 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
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27 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA12
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31 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //PA11 -> CAN1_RX
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33 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入，注意：Rx必须使用上拉输入模式
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35 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA11
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37 //b.使能中断向量
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39 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; //我这使用的是CAN1的接收中断，实际上，CAN1还有发送中断：USB_HP_CAN1_TX_IRQn。注意，CAN1中断是和USB是共用的，所以如果你打开了CAN1中断，就不能再用USB中断了。
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41 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级 = 0
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43 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemPreemptionPriority = 3; //子优先级 = 3
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45 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
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47 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
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49 //c.CAN硬件寄存器配置初始化
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51 CAN_DeInit(CAN1);
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53 CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;//失能时间触发通讯模式
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55 CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;//失能自动离线管理模式
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57 CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;//失能自动唤醒模式
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59 CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;//失能非自动重传输模式
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61 CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;//失能接收FIFO锁定模式
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63 CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;//失能发送FIFO优先级
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65 CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//CAN硬件工作在正常模式；
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67 CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位；
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69 CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;//时间段1为9个时间单位；
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71 CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;//时间段2为8个时间单位；
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73 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 3;//1个时间单位的长度为3
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75 CAN_Init(CAN1&CAN_InitStructure);
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77 //d.过滤器初始化
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79 CAN_FIlterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;//制订带初始化的过滤器为0
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81 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//标识符列表模式，该模式下屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器使用，接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同
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83 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//32位过滤器
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85 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;//过滤器标识符高段位：0x0000;
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87 CAN_FilterInitStructure.CAN_FIlterIdLow = 0x0000;//过滤器标识符低段位：0x0000;
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89 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;//过滤器标识符高段位
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91 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;//过滤器屏蔽标识符低段位
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93 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;//使能过滤器
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95 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIlterFIFO0;//指向过滤器的FIFO0;
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97 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructe);
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99 //e.打开CAN中断
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101 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE)//FIFO0消息挂号中断屏蔽
102
103 }
二.CAN发送函数
1 void can_SendData(CanTxMsg* TxMessage)
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3 {
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5 unsigned char i = 0;
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7 unsigned char TransmitMailbox;
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9 TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,TxMessage);//发送数据，返回邮箱号
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11 while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK)&&(i != 0xff))
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13 {//查看是否发送完成
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15 i++；
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17 }
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19 i = 0;
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21 while((CAN_MessagePendding(CAN1,CAN_FIFO0)<1)&&(i != 0xff))
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23 {//查看被挂起的报文是否为0
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25 i++;
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27 }
28
29 }
三.接收数据
今天不想写。。。。迟点补上蛤~~~~
四.中断函数
1 CanRxMsg RxMessage;
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3 void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
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5 {
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7 CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);//接收数据，存储到RxMessage中
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9 。。。。。//自行脑补
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11 }
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因为我这篇文章是自己一个一个字敲进去的，可能会出现单词拼写错误~~~~~
欢迎指错蛤~~~~~~
