STM32F407实现CANopen通讯详解

通过使用STM32F407开发板，实现CANopen通讯控制英威腾电机。之前没有接触过CANopen，这篇文章记录一下移植CANopen中所参考的一些参考资料，以帮助小白快速了解并实现CANopen移植。

CANopen入门：

1. 在进行移植时，需要对CAN及CANopen进行了解，本人所使用的是正点原子的STM32F407核心板，通过官方提供的CAN通讯实验的demo资料《STM32F4开发指南 CAN 通讯实验》，能搭起一个大概的框架；
2. 对于CANopen的了解，可以翻阅周立功的《CANopen轻松入门》；
3. 博客上也有一些普及的介绍：canFestival移植（1）_agony_isolate的博客

前期准备：

         Canfestival源码下载：https://hg.beremiz.org/  选择CanFestival-3的gz或bz2下载。

        对象字典安装： CanFestival中对象字典编辑器objdictedit的正确打开环境_lei_g的博客

CANopen移植：

        心跳报文移植的介绍详见该博客：基于STM32F4的CANOpen移植教程

        快速SOD通信介绍及移植教程详见：基于STM32F4的CANopen快速SDO通信

以下是我移植过程中遇到的一些问题，所参考的资料：

        CAN总线波特率计算：CAN总线波特率计算方法

        CANopen定时器：CANopen补充–时间计算出错

电机控制：

电机型号：SV-ML06-0R4G-2-SA

伺服驱动器型号：DA180-S2R8

接线如下：接线要求见《DA180系列基础型交流伺服驱动器说明书V1.2》

伺服驱动器配置：进入官网下载并安装PC上位机软件 英威腾伺服说明书选型手册_下载中心

常用的PDO函数接口详见该链接介绍：SDO常用接口

CIA-402简单介绍，6040、6060控制字说明：cia301、cia402简单提要

607A控制字说明：CANOPEN伺服电机位置模式控制方法

以上是我在移植CANopen过程中，所参考的一些资料，若有错误和侵权，还请告知改正。