使用STM32实现PWM控制电机

PWM的原理：

假定定时器工作在向上计数 PWM 模式，且当 CNT=CCRx 时输出 1。那么就可以得到如上的 PWM 示意图：当 CNT 值小于 CCRx 的时候，IO 输出低电平(0)，当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候， IO 输出高电平(1)，当 CNT 达到 ARR 值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。 改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的 频率，这就是 PWM 输出的原理
 

PWM参数计算公式：

1.）pwm频率：72M/（PSC+1）/(ARR+1)

2.)  pwm占空比：CCR/(ARR+1)

3.）pwm分辨率：1/（ARR+1）

直接上代码：

    //开启时钟线
	RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	//开启GPIO
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    //配置定时器的ARR和PSC
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=arr;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=psc;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=ccr;
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);

    //使能TIM2
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

接着，控制电机的正反转：

void set_motor(int moto1,int moto2)
{
    	if(moto1>0)
            {AIN2=0,AIN1=1};
			else 
            {AIN2=1,AIN1=0};
			
		if(moto2>0)	
            {BIN1=0,BIN2=1};
			else
            {BIN1=1,BIN2=0};
			
    //限幅
    int MAX=6900; 

    if(Moto1<-MAX) Moto1=-MAX;	
	if(Moto1>MAX)  Moto1=MAX;	
	if(Moto2<-MAX) Moto2=-MAX;	
	if(Moto2>MAX)  Moto2=MAX;	
}

有需要的话还是自己写一个绝对值函数！！！！