从零开始，逐步了解智能车模件的入门指南

本文讲搭车需要哪些器件，及其使用

 这个是逐飞tb店展示的电磁车简易接线图，加上舵机，基本上就可以搭一辆四轮车。

 电机

 电机应该都比较熟悉

在电机两端施加电压，电机就会旋转，电压越大，转速越快。

通过电压越大，转速越快这句话，联系之前的知识，我们可以想到用PWM来控制转速，

但是直接把电机直接接在核心板io口是不可行的（因为io口电压比较低，而且电机坏了有可能造成核心板损坏）

因而就需要电机驱动

这一篇文章写的详细，值得去看

【嵌入式&单片机】一文带你搞懂电机驱动模块_云朵先生_的博客-CSDN博客_电机驱动模块

简单说一下，驱动接线一般是这样的，

 而常见的电机驱动有两种

一种是两路PWM

另一种是一路PWM，一路 GPIO。

两路PWM，就是根据两个pwm信号 差值的正负决定电机转动方向，差值大小决定电机转速，

一般选用这种控制方式，图片来自上面推文。

 一路PWM，一路 GPIO，就是pwm控制转速，GPIO控制方向。

 舵机

舵机是伺服电机的一种。

普通电机，我们给固定的PWM信号，电机齿轮就以一定速度转动，

而给舵机固定的PWM信号，舵机齿轮就固定在一个位置，因而称伺服电机是带有反馈环节的电机。

详解舵机的基本原理以及控制方法_小麦大叔的博客-CSDN博客_舵机工作原理与控制方法

舵机有三根线，VCC，GND，PWM信号脚。接线的时候，VCC，GND接供电模块，PWM大小决定舵机转动位置。

建议安装舵机之前，先给pwm，然后安装舵机，这样可以知道舵机中值的大致范围。

如果已经安好舵机，建议使用试触法，在给pwm时，如果舵机打死，立刻拔掉线，再调整pwm值，重新测定舵机中值。

电机，舵机频率选择

电磁信号检测 | 本是同根生，相煎何太急_卓晴的博客-CSDN博客_信号检测 

舵机控制的PWM的频率一般选择50-60HZ，电机控制的pwm频率设置为13-19khz，以尽可能的消除干扰。

编码器

编码器齿轮与后轮齿轮啮合，

编码器读值函数放进程序定时器中断里，我中断周期设置的5ms。

如果想知道编码器读数与实际车速的关系，你可以根据中断时间，编码器齿轮数，电机齿轮数，后轮半径等参数，计算得出。

也可以将车沿着直线推动一米，程序中将编码器读数从0进行累加，多次测量，取平均值（假设为L）

那么可以推算出 编码器每增加1，车实际走1/L  米，

中断里每次读出的编码器增量（假设E）

那么车速 = E*（1/L）/ 5   米/毫秒

再处理单位进制关系就得到车速。

电感采集信号原理

 工字电感由一圈圈线圈构成，

电磁赛道铺设电磁线，信号发生器输送正弦电流信号，与电感（线圈）发生电磁感应现象，电感中就产生了电流，但这个电流比较微小，需要运放，放大信号，给单片机的AD采集口，获取赛道信息。

我们用的电磁信号发生器，发送的是20KHZ信号，需要用电容与电感构成LC振荡电路。

电感9.3mH与6.8nF校正电容构成LC谐振电路，频率为20KHz，选频效果很好！

学做智能车–电磁探究篇_不合格的engineer的博客-CSDN博客_电磁智能车

陀螺仪

陀螺仪后面会再说，

逐飞的例程可以获得XYZ轴的角速度和角加速度，

角速度累加 再乘系数就是角度。

智能车入门——陀螺仪

磁铁检测

磁铁检测一般用干簧管或者霍尔检测板

干簧管就是，靠近磁铁，两个贴片导通，单簧管高低电平变化。

霍尔检测板核心是霍尔检测芯片，它是一个特殊的三极管，当磁场强度达到一定值，霍尔检测板高低电平变化。

两个都是用单片机读取 高低电平来判断磁铁，与按键原理差不多。

摄像头（如果需要）

智能车入门——摄像头和CCD

系列文章目录

智能车入门——IDE安装以及库函数选用 

智能车入门——编程语言（c）的学习

智能车入门——简单驱动常用模块

智能车入门——车模器件篇

智能车入门——模块化编程

智能车入门——跑车前的零碎知识

智能车入门——元素识别与循迹

智能车入门——实现低速完赛

（更新中）

智能车入门补充篇

智能车入门补充篇——逐飞开源库介绍

智能车入门补充篇——常见宏定义和使用

智能车入门补充篇——模块化编程