代码收藏家 嵌入式系统知识总结12：深入理解SysTick定时器
SysTick定时器
系统时钟（SysTick）
Corte-M3在内核中包含的简单定时器
• 该定时器的时钟源可以来自CM3内部时钟（FCLK），或CM3外部时钟（STCLK）
• 在STM32微控制器中，SysTick的时钟源可以是：“AHB时钟”、或者“AHB时钟/8”
SysTick定时器是一个24位递减计数器
• 设置初值、允许计数后，每来一个时钟，计数值减1
• 计数值减为0时，计数器被自动载入初值、继续计数
同时内部标志COUNTFLAG被置位、并触发中断
• SysTick中断连接中断控制器NVIC，异常号为15
SysTick寄存器
SysTick timer工作分析
SysTick是一个24位的定时器，即一次最多可以计数224 个时钟脉冲，这个脉冲计数值被保
存 到 当 前 计 数 值 寄 存 器 VAL (SysTick current value register) 中，只能减计数，每接收到一个时钟脉冲VAL的值就减1，直至0，当VAL的值被减至0时，由硬件自动把重载 寄 存 器 LOAD （ SysTick reload valueregister）中保存的数据加载到VAL，重新向下计数。当VAL的值被计数至0时，触发异常，就可以在中断服务函数中处理定时事件了。
要 使 SysTick 进 行 以 上 工 作 必 须 要 进 行SysTick进行配置。它的控制配置很简单，只有三个控制位和一个标志位，都位于寄存器SysTick_CTRL （ SysTick control andstatus register ）中
控制和状态寄存器（SysTick_CTRL）
（12）STCLKAHB预分频时钟被8分频后送内核，为STCLK
（13）FCLKAHB预分频时钟不分频送内核，为FCLK
（14）APB1时钟
（16）APB2时钟
APB总线有APB1和APB2，因此有两个APB预分频器，AHB预分频时钟通过它们进行分频，当对应外设被使能的情况下，分别得到APB1时钟PCLK1和APB2时钟PCLK2
重载值寄存器（SysTick_LOAD）
当前值寄存器（SysTick_VAL ）
每经过一个SysTick时钟周期，VAL寄存器值-1
读取寄存器：返回当前VAL值
写 寄 存 器 ： 清 零 VAL ， 还 会 使 CTRL 寄 存 器 中COUNTFLAG位清0
校准值寄存器（SysTick_CALIB）
SysTick寄存器编程
（1）禁止SysTick定时器
（因为SysTick可能已经被允许了）
SysTick->CTRL = 0; // 关闭SysTick
（2）写入重载值
SysTick->LOAD = 256-1; // 假设计数值为256
（3）清除当前值为0
（向当前值寄存器SysTick_VAL写入任何值）
SysTick->VAL = 0;
（4）允许SysTick定时器
SysTick->CTRL = 1; // 打开SysTick
SysTick结构定义
SysTick结构定义
系统时钟SysTick属于Cortex内核部件
驱动程序定义在core_cm3.h（不是core_cm3.c）文件
SysTick寄存器的结构类型
typedef struct
{ __IO uint32_t CTRL;
__IO uint32_t LOAD;
__IO uint32_t VAL;
__I uint32_t CALIB;
} SysTick_Type;
有关地址定义的语句如下：
#define SCS_BASE (0xE000E000)
#define SysTick_BASE (SCS_BASE + 0x0010)
#define SysTick ((SysTick_Type *) SysTick_BASE)
SysTick精确延时
软件延时
• 利用内核执行循环实现，延时的时间无法精确测量，有很大的局限性
可以利用SysTick timer实现基于硬件的精确延时
• 理论上它的最小计时单位为AHB的时钟周期，即1/72000000 秒，72分之一的微秒，足以满足大部分应用需求。
main函数
整个main函数的流程就是先初始化LED、配置SysTick定时器之后，就进入死循环，轮流点亮LED1、LED2、LED3，点亮的时间为精确的500ms。
配置并启动SysTick timer
SysTick_Init() 这个函数，是由用户在SysTick.c这个文件中实现的，其功能是启动系统滴答定时器
SysTick，并将SysTick配置为 10 us 中断一次
SysTick应用
可用于精确延时
使用SysTick进行时间测量
SysTick可作为操作系统的时基
