代码收藏家 STM32 BLDC驱动器详解
文章概览
😶🌫️ 0 说在最前面 + 实现功能
在实现电机闭环控制的实验程序中，不可或缺的一部分便是通过ADC功能来实现电压或电流的采集，具体涉及到电机控制的理论部分这里暂不展开。在使用ADC功能的同时，经常搭配DMA进行数据传输，这样能尽可能减轻对CPU的负担。
本文实验目的：为电机控制实验做ADC功能的单独测试。
使用三路ADC进行电压采集，搭配DMA进行数据传输，利用UART串口将采集到的数据打印出来。
为了保证在实际电机实验中ADC采集频率与PWM输出频率一致，需要使用产生PWM波的同一个定时器单独多一路用来触发ADC采样。也就是常说的“定时器触发”，但其实这里没有用定时器中断。
🫥参考/学习资料：
[1] – 【STM32官方参考手册】《STM32F4xx参考手册_中文_RM0090》 （文档ID 018909 第4版）
🧀超链接跳转：英文版-STM32F4xx参考手册-RM0090（官方下载）
🧀超链接跳转：中文版-STM32F4xx参考手册-RM0090（非官方，论坛下载）
P248/1285，CH11 模数转换器 (ADC)。
博主使用的即是第二个链接中的版本。
[2] -【正点原子开源学习资料】《STM32F1开发指南(精英版)-HAL库版本_V1.0》
P324/742，第22章 ADC实验。
个人觉得原子哥的实验教程写得比野火的更通俗易懂一些。缺点是不够全面，这里仅介绍了单个通道的单次转换模式的实验。
[3] -【野火开源学习资料】《STM32HAL库开发实战指南——基于野火F4系列开发板》
P748/1626，第29章 ADC-电压采集。
比正点原子的讲得相对更全面一些。
其他参考/学习资料：
🧀STM32G4电机外设配置-TIM1,OPAMP,ADC,UART_bilibili视频@欧拉电子 有关于STM32电机控制的良心博主，推荐！✨
🧀STM32 ADC多通道采集_CSDN博客@Deacde_ZY 操作过程步骤详解，针对ADC多通道采集的阻塞模式和DMA模式两种，可跟着他的操作尝试复现。✨
🧀STM32 多通道ADC采集详解（DMA模式和非DMA模式）_CSDN博客@发呆健将 更多侧重在关于ADC的理论知识的讲解，简洁清晰。
🧀STM32L0 ADC使用HAL库关于校准问题的说明_CSDN博客@矜辰所致 ADC校准的详细讲解，感觉还不错。
🧀STM32CubeMX | HAL库的ADC多通道数据采集（轮训、DMA、DMA+TIM)、读取内部传感器温度_CSDN博客@觉皇嵌入式 几种模式分别实现，清晰明了简单直接。✨
🧀stm32H7 HAL库 定时器触发多通道adc采样 DMA_CSDN博客@_zs_dawn 定时器触发、多通道ADC、DMA。
👀 1 CubeMX中的配置
🕶 1.1 RCC & Clock Configuration时钟配置
🥽 System Core – RCC
高速时钟源 – 外部晶振
PH0 – RCC_OSC_IN
PH1 – RCC_OSC_OUT
🥽 Clock Configuration
系统定时器配置Cortex System timer – 168MHz
这里重点关注到PCLK2对应的是84MHz，在后面会用到。因为ADC输入时钟ADC_CLK由PCLK2经过分频产生[3]–P755。
🕶 1.2 SYS Debug设置
🌠>> SYS Mode and Configuration
🚦Debug – Serial Wire
🚦Timebase Source – TIM7 (SysTick)
（PA13+PA14 = No.72, 76口）
这里的Timebase Source一般是默认选SysTick的，但如果考虑到后续要使用RTOS，就不能选这个，改用TIM7。
🕶 1.3 TIM定时器设置（TIM8-PWM+TIM4-HALL+TIM6简单定时）
在ADC采样的实验中，这里主要是用到产生PWM波的高级定时器TIM8来作为采样的触发源，当然也可以是别的定时器触发。
这里也算作为顺便了，为了一块儿看看我设置的别的定时器中断会不会对ADC采样有影响，就一块儿配了。
🥽 【TIM4】通用定时器 – 84MHz – 10Hz(T=100ms)的HALL传感器
每隔100ms读取霍尔传感器状态1次。
（TIM4 ~ APB1 Timer clocks – 84MHz）
PD12 – TIM4_CH1 – HALL_W（HALL_3）
PD13 – TIM4_CH2 – HALL_V（HALL_2）
PD14 – TIM4_CH3 – HALL_U（HALL_1）
🌠>> TIM4 – Mode
🚦Clock Source – Internal Clock
🚦Combined Channels – XOR ON/ Hall Sensor Mode
🌠>> TIM4 – Configuration – Parameters Settings
🌠>> TIM4 – NVIC Settings
NVIC使能TIM4中断，中断优先级（1, 0）。
记得要回到这里才能改优先级。
🌠>> TIM4 – GPIO Settings
要回到 System Core – GPIO 改这里的设置。
🚦GPIO mode – Alternate Function Push Pull
🚦GPIO Pull-up/Pull-down – Pull-down(别人一般是上拉，但我的理解是下拉Pull-down…not sure…)
🚦Maximum output speed – Low（这里的High和Low暂时没感觉出有啥区别？存疑…）
🥽 【TIM6】基本定时器 – 84MHz – 50Hz(T=20ms)
（TIM6 ~ APB1 Timer clocks – 84MHz）
🌠>> TIM6 – Mode & Configuration
🌠>> TIM6 – NVIC Settings
NVIC使能TIM6中断，中断优先级（2, 0）。
🥽 【TIM8】高级定时器 – 168MHz – 20kHz(T=50us)的PWM输出 及 触发ADC采样
（TIM8 ~ APB2 Timer clocks – 168MHz）
🌠>> TIM8 – Mode
❗需要特别注意，除了原本正常输出的CH1+CH2+CH3三通道PWM波以外，还用到了通道4，生成PWM但不输出，专门用来触发ADC采样，这样才能保证采样的和产生PWM波的定时器是完全同步的。
PC6 – TIM8_CH1
PC7 – TIM8_CH2
PC8 – TIM8_CH3
🌠>> TIM8 – Configuration – Parameters Settings
🚦Auto-reload preload – Disable
当Auto-reload preload设置为Enable， ARR没加满就可变，有危险加过头了。
❗(这里切勿搞反啦！)
- auto-reload precload=Disable：自动重装载寄存器写入新值后，计数器立即产生计数溢出，然后开始新的计数周期
- auto-reload precload=Enable：自动重装载寄存器写入新值后，计数器完成当前旧的计数后，再开始新的计数周期
🧀来源：STM32CubeMX配置时钟中的auto-reload precload_CSDN博客@飞由于度
🚦CH Polarity – High（Pulse/ARR部分为高电平）
✨❗其中还需更改 Trigger Output 的设定，这里涉及到ADC采样的触发，选择通道4的compare作为触发事件。
🚦Trigger Event Selection – Output Compare (OC4REF) 或 Update Event （两种均可实现）
✨❗这里PWM的模式设定也需要注意区别，PWM4使用 mode 2，而PWM1+2+3使用 mode 1。
区别在于：对于PWM信号，ccr/arr的部分为有效输出-高电平，即为 mode 1；对于CH4信号，想要到ccr时刻才由低电平变到高电平，即为 mode 2，这样通过上升沿触发ADC采样。
（这里如果想保持PWM的模式设定统一，讲道理CH4也设成 mode 1，然后用下降沿触发ADC应该也可以~）
与PWM输出相关的几个寄存器值，CCR、ARR、…更多详情看这里：🧀STM32F1定时器-PWM输出_CSDN博客@ONE_Day|；🧀笔记：STM32——PWM波形生成以及控制电机_CSDN博客@c-tion，很关键！
🚦Mode – PWM mode 2
🚦Pulse – 1050（这里暂设2100/2=1050，后面遇到PWM的占空比在运行中改变的情况，需要把这里的赋值改成前三个通道pulse对应变量的一半）
🌠>> TIM8 – GPIO Settings
使能了TIM8的PWM模式的通道1、2、3后，STM32CubeMX同步使能了PC6、PC7、PC8。速度暂时用Very High。
🌠>> TIM8 – NVIC Settings
TIM8暂时没有用到中断。
🕶 1.4 USART3通讯设置（收发数据，把ADC采集数据打出来）
PD8 – USART3_TX
PD9 – USART3_RX
🌠>> USART3 – Mode & Parameter Settings
🌠>> USART3 – NVIC Settings
🌠>> USART3 – GPIO Settings
这里调整GPIO设置需要到“System Core – GPIO”里面改。
🚦GPIO mode – Alternate Function Push Pull
🚦GPIO Pull-up/Pull-down – Pull-up
❗建议将UART_Rx上拉，避免在悬空时受电路中某些信号的影响而误触发。
（有关UART端口上拉与否，详情参考：🧀USART RX 不上拉的后果_CSDN博文_小康师兄、🧀# STM32系列-串口-uart-软件引脚内部上拉 或者 外部电阻上拉-原因问题的搜寻_CSDN博文_好奇龙猫）
🕶 1.5 GPIO Output – LED设置 输出低电平灯亮
PA1 – LED0 – 核心板自带LED指示灯
PB10 – LED1
PB11 – LED2
PE15 – LED3
端口选择根据自己板子的随便来就好。
🌠>> GPIO – PA1+PB10+PB11+PE15 Configuration
🚦GPIO Pull-up/Pull-down – Pull-up
在默认设置的基础上，把 GPIO Pull-up/Pull-down 改成 Pull-up 模式。
结合外接电路，接有3.3V高电平，当引脚输出低电平时灯亮。因此默认上拉时，灯灭。
🕶 1.6 ADC电压采集+DMA
ADC3_IN2 – PA2 – SOA
ADC3_IN3 – PA3 – SOB
ADC3_IN13 – PC3 – SOC
🌠>> ADC3 Mode
根据自己选的端口来勾选即可。
🌠>> ADC3 Configuration – Parameters Settings
🚦Clock Prescaler – PCLK2 divided by 4
这里至少也是4分频，说明已经是能到达的最快状态了：PCLK2 = 84MHz，84/4=21MHz。
[3] — P755 CH29.2.5.1 ADC时钟
参考野火开发指南的叙述，我这里时钟树里的PCLK2同样也是84MHz，因此暂设为4分频吧。
🚦Resolution – 12 bits （15 ADC Clock cycles）
使用的能实现的最高精度，12位。
🚦Data Alignment – Right alignment
转换后存储的数据的对齐方式。一般都默认选右对齐，存在寄存器的低12位，对应212=4096。如果选左对齐，则不再对应212=4096，而是有一个左移4位的关系，换算起来麻烦一点。
[1] — P255 CH11.4 数据对齐
🚦Scan Conversion Mode – Enable
扫描模式，打开。依次扫描该ADC中选中的各个通道。
和后面 Number Of Conversion 有关，如果只选择使用1个通道，则扫描模式的选项只能选Disabled，选择更多通道数后默认就会改变成Enable了。
🚦Continuous Conversion Mode – Disable
连续转换模式，不打开。
如果不打开，则只会进行一次转换便结束。❗但并不意味着整个程序中只能进行一次。这里的连续转换是指，依次采集完各个通道之后，自动回到最开头的通道继续循环。但在实际使用中，可能是希望每 T ms 采集1次，那是通过定时器中断来每 T ms 开启1次的ADC，所以不要打开连续转换模式。
🚦Discontinuous Conversion Mode – Disable
间断模式，保持默认，不打开。
🚦DMA Continuous Requests – Enable
DMA连续请求，打开。这里要用到DMA功能。
默认下是Disable的，需要搭配DMA Setting来进行设置。❗先跳转到下文 “🌠>> ADC3 Configuration – DMA Settings” 部分，设完了再回来选中Enable。
🚦End Of Conversion Selection – EOC flag at the end of all conversions
默认选项EOC flag at the end of single channel conversion意思是每个单独通道转换完成就视作为结束。因为这里用到了3个channel，所以需要所有转换都完成了，才视为结束。
ADC采样有 规则通道 和 注入通道 两种，有点类似于 顺序/中断 的对应关系。
我这里暂时没用到注入通道的模式，所以3个规则通道转换模式、0个注入通道转换模式。
🚦Number Of Conversion – 3 (用到了3个通道，都要来转换)
🚦External Trigger Conversion Source – Timer 8 Trigger Out Event（对应前面的设置，TIM8的CH4）
🚦External Trigger Conversion Edge – Trigger detection on the rising edge（和前一项关联，选择后会自动改变，注意一下）
分别选对应的3个通道。采样周期最小是3个，即是能设置的最快的模式。
[3] — P755 CH29.2.5.2 采样时间
根据目前我的设置，也就是野火提到最常用的情况，PCLK2为84MHz，ADC时钟为4分频，故ADC_CLK=84M/4Hz=21MHz。Tconv=3+12=15个周期，1个周期1/21M，故15个周期15/21M=0.7143us。
再解释一下Tconv=3+12=15个周期这个公式。ADC端口本质上是有一个电容，通过对其充电+读取来知道电压大小，所以整个ADC采样时间包括给电容充电的采样时间3个周期（这里时间越长当然采到的数据会越准，但设置得过长了其实早就稳了也没有多大意义）和读取的转换时间12个周期（ADC固有的转换时间，将电压转换为数字量）。此处的周期是针对ADC的主频来，因此是根据4分频得到的21MHz。
🌠>> ADC3 Configuration – DMA Settings
🚦Stream：DMA2 Stream 0（数据流0和数据流1都对应到ADC3，这里暂时就用DMA2 Stream 0了。）
🚦Direction：Peripheral To Memory
🚦Priority：Very High（尽量把这个优先级设高一点）
🚦Mode：Circular（循环模式，不然传输一次就结束了呗）
🚦Memory：打钩，表示存储ADC值的内存地址（数组）会自增
🚦Data Width：Half Word（u16）
参考 [1] – P206/1285 & [3] – P349/1626 ——
[1] — P205 CH9.3.3 通道选择
每个DMA控制器具有 ( 0 ~ 7 ) 8个数据流，每个数据流对应8个外设请求。
在实现 DMA传输之前，DMA 控制器会通过DMA数据流 x 配置寄存器DMA_SxCR (x为0 ~ 7) 的 CHSEL[2:0] 位选择对应的通道作为该数据流的目标外设。[3]
❗每个外设请求都占用一个数据流通道，相同外设请求可以占用不同数据流通道。
❗但是，1个通道同时只能使用1个外设请求。
可以看到ADC3对应的是通道2，数据流0和数据流1，即对应这里DMA设置中，Stream项可以选择DMA2 Stream 0和DMA2 Stream 1。目前看起来这两者没什么区别，因此就先设为Stream 0了。
🌠>> ADC3 – GPIO Settings
暂时保持默认即可。
🕶 1.7 Project Manager 设置工程（自动生成C语言工程文件）
🌠>> Project Manager – Project
🌠>> Project Manager – Code Generator
🌠>> Project Manager – Advanced Settings
最后从CubeMX界面右上角，点 GENERATE CODE 按钮，即可。
👀 2 Keil 中的配置
🕶 2.1 下载程序前，记得改一下的设置
找到这个小魔术棒。
>>Target – Use MicroLIB
>>Debug – Settings
OK，关掉。
🕶 2.2 Keil – UART通讯设置
🥽2.2.1 在【main.c】插入这些
这里实现ADC功能的实验中，用到串口只要是为了打印出数据，所以虽然照理打开了串口中断，但却并没用到。实际上的实验中，可能会有根据输入来在中断回调函数中执行相对应操作的，这部分根据自己后续的功能需要修改即可。
这里把串口接收中断回调函数的重定义放在了main.c的末尾。我为了省事，只判断1位输入，所以用的是一个 uint8_t 类型变量 uart3Rx 。
开头声明extern变量，免得因为声明在usart.c中，这里用不了。
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
extern uint8_t uart3Rx;
/* USER CODE END PV */
末尾针对自己对功能的设想，修改中断回调函数的重定向。（这部分对本文ADC功能测试无影响！）
❗注意switch中的判断需要加单引号，如果不用引号括起来，会出错。
/* USER CODE BEGIN 4 */
// 弱声明函数的重定义，接收中断回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if(huart->Instance == USART3) // 如果是串口3
{
switch (uart3Rx)
{
case '0':
//printf("case 0...\r\n");
break;
case '1':
//printf("case 1...\r\n");
break;
case '2':
//printf("case 2...\r\n");
break;
default:
//printf("Error! Please input again.\r\n");
break;
}
//printf("...\r\n");
HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &uart3Rx, 1); //再开启接收中断
}
}
/* USER CODE END 4 */
可以用LED0的持续闪烁指示程序在正常运行，而没有卡在某个中断里。
在主函数的while循环里加上LED0的电平翻转，延时500ms。
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin);
HAL_Delay(500);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
🥽2.2.2 在【usart.c】插入这些
开头声明存储接收量的变量uart3Rx，这里因为简化情形，就用一个变量来判断而非一整句话了。
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t uart3Rx;
/* USER CODE END 0 */
相对应的，UART3的初始化函数 void MX_USART3_UART_Init(void) 中，开启接收中断的语句也作相应调整，改成这个变量。
void MX_USART3_UART_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN USART3_Init 0 */
/* USER CODE END USART3_Init 0 */
/* USER CODE BEGIN USART3_Init 1 */
/* USER CODE END USART3_Init 1 */
huart3.Instance = USART3;
huart3.Init.BaudRate = 115200;
huart3.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart3.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart3.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart3.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart3.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart3.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart3) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN USART3_Init 2 */
//HAL_UART_Receive_IT(&huart3, (uint8_t *)&RxData, 1);//开启接收中断,将接收数据存储到RxData
HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &uart3Rx, 1); // ！删掉了上一行，加上了这行！
/* USER CODE END USART3_Init 2 */
}
末尾关于printf的重定向不变。
/* USER CODE BEGIN 1 */
//函数功能: 重定向c库函数printf到USART3
int fputc(int ch, FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit(&huart3, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
//函数功能: 重定向c库函数getchar,scanf到USART3
int fgetc(FILE *f)
{
uint8_t ch = 0;
HAL_UART_Receive(&huart3, &ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
/* USER CODE END 1 */
🥽2.2.3 在【usart.h】插入这些
因为情况简化了，之前关于存储接收数据的数组的一系列东西都可以省略了。因此在usart.h开头include和声明变量的地方，针对CubeMX生成的版本仅用加上这两个头文件。别的那堆extern都可以删掉啦。
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
#include <string.h>
/* USER CODE END Includes */
🕶 2.3 Keil – ADC设置
🥽2.3.1 在【adc.c】改这些
定义一个数组 ADC_Values 存放每次采样得到的数值。这里每次采样3个通道，所以大小为3。
需要注意，如果想类似采样100次取平均，之类的操作，数组大小不能太大，否则会超内存（我试的时候1000就💥了，100还行），这个也和自己在魔术棒里的ROM、RAM设置有关。
定义为volatile是因为采样频率比较大，担心因为经常改变被系统优化掉…
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "adc.h"
/* USER CODE BEGIN 0 */
#define ADC_CHANNELS 3
volatile uint16_t ADC_Values[ADC_CHANNELS] = {0};
/* USER CODE END 0 */
🥽2.3.2 在【main.c】改这些
刚才声明关于串口的extern变量的位置，再加点东西。
新声明一个数组 ADC_Voltages，用来保存转换后得到的真实电压值。
/* USER CODE BEGIN PV */
//接下来一部分是和 UART 串口功能有关的
extern uint8_t uart3Rx;
//接下来一部分是和 ADC相关
#define ADC_CHANNELS 3
extern uint16_t ADC_Values[ADC_CHANNELS];
volatile double ADC_Voltages[ADC_CHANNELS];
/* USER CODE END PV */
❗在主函数中，虽然有关于定时器的配置已经由CubeMX自动生成，但是还需要我们手动打开。
刚开始忽略了 这个小细节，导致自己的测量值是0.000且打印不出来…
与此同时，还需要调用ADC开启的函数，这里用到了DMA，所以用的是末尾有DMA的这个。
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_DMA_Init();
MX_USART1_UART_Init();
MX_TIM4_Init();
MX_TIM6_Init();
MX_ADC3_Init();
MX_TIM8_Init();
MX_USART3_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
// __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim4,TIM_IT_TRIGGER); //开启编码器定时器 触发中断
// __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim4,TIM_IT_UPDATE); //开启编码器定时器 更新中断
// HAL_TIMEx_HallSensor_Start_IT(&htim4);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1); // 使能TIM8 PWM通道，准备开始输出PWM
HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
HAL_ADC_Start_DMA(&hadc3, (uint32_t *)ADC_Values, ADC_CHANNELS); // ADC 启动函数
/* USER CODE END 2 */
然后是在while(1)中LED0的闪烁与数据的打出。
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
printf("-----*-----*---NEW MEASURE---*-----*----- \r\n");
printf("电压1：%.4f V\r\n",ADC_Voltages[0]);
printf("电压2：%.4f V\r\n",ADC_Voltages[1]);
printf("电压3：%.4f V\r\n",ADC_Voltages[2]);
printf("\r\n");
HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin);
HAL_Delay(500);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
本来想直接在定时器6（20ms）的中断回调函数里面实现打印的，但串口打印耗时较长，这样可能会来不及打。
// TIM6定时器-更新中断-回调函数 定时中断(20ms)
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim == (&htim4)) //TIM4-100ms-霍尔传感器的定时器
{
}else if(htim == (&htim6)) //TIM6-20ms-基本定时器
{
// printf("-----*-----*---NEW MEASURE---*-----*----- \r\n");
// printf("电压1：%.4f V\r\n",ADC_Voltages[0]);
// printf("电压2：%.4f V\r\n",ADC_Voltages[1]);
// printf("电压3：%.4f V\r\n",ADC_Voltages[2]);
// printf("---------------MEASURE END--------------- \r\n");
// printf("\r\n");
}
}
我这里的现象是，下载好程序打开串口的那一下，劈里啪啦打出来一大堆，然后就卡在那里没有后续输出了TAT。
最后是DMA采集完成的中断回调函数，也跟串口的接收中断一块儿放最后。
/* USER CODE BEGIN 4 */
//DMA采集完成中断回调函数
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
ADC_Voltages[0] = ADC_Values[0]*3.3/4096;
ADC_Voltages[1] = ADC_Values[1]*3.3/4096;
ADC_Voltages[2] = ADC_Values[2]*3.3/4096;
//HAL_ADC_Stop_DMA(&hadc3);//关闭DMA的ADC采集
}
// 弱声明函数的重定义，接收中断回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{ /*...同前...*/ }
/* USER CODE END 4 */
🕶 2.4 我的实验结果
与此同时板载小灯每0.5秒亮/灭一次。这里我是前两个通道接的GND，第三个通道接3.3V。
👀 3 调试过程中遇到的问题
🕶 3.1 测量值是0.000
可能的原因：没有手动打开定时器、使能定时器通道。
🕶 3.2 测量结果打印不出来
可能的原因：在中断中打印，但周期太短，如20ms。
