在STM32G4上使用MCP2518FD进行SPI转CAN通信
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前言
STM32G4 有3路FDCAN,现在想要5路CAN接口通讯,用MCP2518FD将两路SPI拓展成CAN接口。
一、MCP2518FD
MCP2518FD支持经典格式 (CAN 2.0B) 和CAN灵活数据速率 (CAN FD) 格式中的CAN帧格式,符合ISO11898-1:2015标准。
二、使用
MCU使用 STM32G473,CAN收发器使用 TJA1051T
1.SPI 时序
2.MCP2518FD移植
2.1 加载驱动库文件
从Microchip官网(https://www.microchip.com/en-us/product/MCP2518FD)下载驱动库
随便下载某一个例程,然后找到4个文件(在同一个文件夹下): drv_canfdspi_api.c,drv_canfdspi_api.h,drv_canfdspi_defines.h,drv_canfdspi_register.h
drv_canfdspi_api.c :包含MCP2515FD的驱动函数。
drv_canfdspi_api.h :相应.c文件种函数的声明
drv_canfdspi_defines.h: 各种寄存器的值定义
drv_canfdspi_register.h:寄存器的定义
将它们添加到工程中(使用的STM32CUBEIDE)
2.2 添加库代码连接MCU的SPI驱动
drv_canfdspi_api.c 中使用 DRV_SPI_TransferData(…)函数进行SPI读写,所以我们添加这个函数
HAL_StatusTypeDef DRV_SPI_TransferData(uint8_t spiDeviceIndex, uint8_t *SpiTxData,
uint8_t *SpiRxData, uint16_t spiTransferSize)
{
HAL_StatusTypeDef i;
if(spiDeviceIndex == 1)
{
i = HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, SpiTxData, SpiRxData, spiTransferSize, 1000);
}
else if(spiDeviceIndex == 2)
{
i = HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, SpiTxData, SpiRxData, spiTransferSize, 1000);
}
return i;
}
spiDeviceIndex 代表用哪一路SPI
2.3 CAN初始化
void can_cfg_init(CANFDSPI_MODULE_ID
CANFD_CH1,CAN_BITTIME_SETUP baud)
{
REG_CiFLTOBJ fObj;
REG_CiMASK mObj;
CAN_TX_FIFO_CONFIG txConfig;
CAN_RX_FIFO_CONFIG rxConfig;
CAN_CONFIG config;
// Reset device
DRV_CANFDSPI_Reset(CANFD_CH1); //复位MCP2518FD 所有SFR和状态机都会像上电复位期间一样复位,器件会立即进入配置模式
// Enable ECC and initialize RAM
DRV_CANFDSPI_EccEnable(CANFD_CH1); //使能ECC(ECC逻辑支持单个位错误纠正和双位错误检测)
DRV_CANFDSPI_RamInit(CANFD_CH1, 0xff); //并将RAM空间初始化为初值0xFF
// Configure device
DRV_CANFDSPI_ConfigureObjectReset(&config); //MCP2518FD配置信息复位
config.IsoCrcEnable = 1; // 使能CAN FD帧中的ISO CRC位
config.StoreInTEF = 0; // 不将发送的报文保存到TEF中,也就不在RAM中预留TEF空间
config.BitRateSwitchDisable = 0; // Depends on the BRS bit on TX msg
//CiCON->addr:0x00-03
DRV_CANFDSPI_Configure(CANFD_CH1, &config); //MCP2518FD配置
// Setup TX FIFO 发送FIFO配置
DRV_CANFDSPI_TransmitChannelConfigureObjectReset(&txConfig);
txConfig.FifoSize = 7; // 采用FIFO2作为发送FIFO
txConfig.PayLoadSize = CAN_PLSIZE_8; // 有效负载大小位8个数据字节
txConfig.TxPriority = 0; // 使能奇偶校验位
//CiTXQCON->addr:0x50-53 + CAN_FIFO_CHn*12
DRV_CANFDSPI_TransmitChannelConfigure(CANFD_CH1, CAN_FIFO_CH2, &txConfig);
// Setup RX FIFO 接收FIFO配置
DRV_CANFDSPI_ReceiveChannelConfigureObjectReset(&rxConfig);
rxConfig.FifoSize = 15; // 采用FIFO1作为接收FIFO
rxConfig.PayLoadSize = CAN_PLSIZE_8; // 有效负载大小位8个数据字节
rxConfig.RxTimeStampEnable = 0; //不捕捉时间戳
//CiFIFOCON1->addr:0x50-53 + CAN_FIFO_CHn*12
DRV_CANFDSPI_ReceiveChannelConfigure(CANFD_CH1, CAN_FIFO_CH1, &rxConfig);
// Setup RX Filter 接收滤波器设置 ,只接收数据侦ID为0x128的数据(前提是屏蔽寄存器有效)
fObj.word = 0;
fObj.bF.SID = 0x000; // 接收标准标识符 11bit
fObj.bF.SID11 = 0;
fObj.bF.EXIDE = 0; // 接收扩展标识符使能位 1 enable, 0 disable 1bit
fObj.bF.EID = 0; // 接收扩展标识符 18bit
//CiFLTCON0->0x1D0-0x1D3
DRV_CANFDSPI_FilterObjectConfigure(CANFD_CH1, CAN_FILTER0, &fObj.bF);
// Setup RX Mask 接收屏蔽器设置 高电平有效
mObj.word = 0; // 32bit 寄存器写法,这里不用
mObj.bF.MSID = 0x000; // 接收标准标识符屏蔽位 和fObj.bF.SID一起等于0x000,接收全部 id
mObj.bF.MSID11 = 0;
mObj.bF.MIDE = 1; // 只适用于扩展侦模式,标准侦模式时,这个位不起作用
mObj.bF.MEID = 0; // 接收扩展标识符屏蔽位
//CiMASK0
DRV_CANFDSPI_FilterMaskConfigure(CANFD_CH1, CAN_FILTER0, &mObj.bF);
// Link FIFO and Filter 将接收滤波器与接收屏蔽器与接收FIFO绑定,则满足接收滤波器和接收屏蔽器规则的报文会在相应的FIFO接收。
DRV_CANFDSPI_FilterToFifoLink(CANFD_CH1, CAN_FILTER0, CAN_FIFO_CH1, true);
// Setup Bit Time 设置位时间 总线波特率 baud,这里采用自动测量发送器延时的方式实现二次采样点采集数据位
// CiNBTCFG->0x04-0x07
DRV_CANFDSPI_BitTimeConfigure(CANFD_CH1, baud, CAN_SSP_MODE_AUTO, CAN_SYSCLK_40M);
// Setup Transmit and Receive Interrupts
// IOCONN->0xE04-0xE07
DRV_CANFDSPI_GpioModeConfigure(CANFD_CH1, GPIO_MODE_INT, GPIO_MODE_INT);
//CiFOFICON0
DRV_CANFDSPI_ReceiveChannelEventEnable(CANFD_CH1, CAN_FIFO_CH1, CAN_RX_FIFO_NOT_EMPTY_EVENT);
//CiINT->0x1C
DRV_CANFDSPI_ModuleEventEnable(CANFD_CH1, CAN_RX_EVENT);
// Select Normal Mode
//CiCON->0x00-0x03
DRV_CANFDSPI_OperationModeSelect(CANFD_CH1, CAN_NORMAL_MODE);
// DRV_CANFDSPI_OperationModeSelect(CANFD_CH1, CAN_INTERNAL_LOOPBACK_MODE);
}
2.4 CAN发送函数
void MCP2518FD_TransmitMessageQueue(CANFDSPI_MODULE_ID index, uint16_t id, uint8_t *data, CAN_DLC len)
{
CAN_TX_FIFO_EVENT txFlags;
CAN_TX_MSGOBJ txObj;
// Check if FIFO is not full
do {
#ifdef APP_USE_TX_INT
Delay_us(50);
#else
DRV_CANFDSPI_TransmitChannelEventGet(index, CAN_FIFO_CH2, &txFlags);
#endif
}
#ifdef APP_USE_TX_INT
while (!APP_TX_INT());
#else
while (!(txFlags & CAN_TX_FIFO_NOT_FULL_EVENT));
#endif
// Load message and transmit
uint8_t n = DRV_CANFDSPI_DlcToDataBytes(len);
txObj.bF.id.SID = id;
txObj.bF.ctrl.DLC = len;//CAN_DLC_8
txObj.bF.ctrl.IDE = 0;
txObj.bF.ctrl.RTR = 0;
txObj.bF.ctrl.BRS = 0;
txObj.bF.ctrl.FDF = 0;
DRV_CANFDSPI_TransmitChannelLoad(index, CAN_FIFO_CH2, &txObj, data, n, true);
}
2.5 CAN接收函数
void MCP2518FD_ReceiveMessage(CANFDSPI_MODULE_ID index, uint8_t nBytes)
{
CAN_RX_MSGOBJ rxObj;
CAN_RX_FIFO_EVENT rxFlags;
uint8_t rxdata[8];
DRV_CANFDSPI_ReceiveChannelEventGet(index, CAN_FIFO_CH1, &rxFlags);
if(rxFlags & CAN_RX_FIFO_NOT_EMPTY_EVENT)
{
DRV_CANFDSPI_ReceiveMessageGet(index, CAN_FIFO_CH1, &rxObj, rxdata, nBytes);
if (nBytes == 8)
{
MCP2518FD_TransmitMessageQueue(1, rxObj.bF.id.SID, rxdata, nBytes);
}
}
}
这种是查询式的接收,然后也可以利用MCP2518FD的INT、INT0和INT1引脚的中断功能判断接收。可以将它们接到单片机的GPIO口,然后利用GPIO口的外部中断功能。
总结
最后,可以查查 MCP25XXFD Family Reference Manual 文档,当中有很多的例子可以借鉴。