代码收藏家 在KEIL环境下进行STM32移植FreeRTOS的步骤和方法
准备工作：keil软件，一份点灯代码，FreeRTOS源码。
1.FreeRTOS源码下载
直接在官网下载 FreeRTOS – Free RTOS Source Code Downloads, the official FreeRTOS zip file release download
2.解压资源
打开FreeRTOS文件夹
会用到的是Demo文件夹和Source文件夹。
Demo文件夹里面就是 FreeRTOS的相关例程，里面有各种单片机例程。
Source文件夹才是FreeRTOS源码，如下：
打开portable文件夹，有三个文件夹我们会用到，如下：
打开Keil文件夹，会发现，里面只有一个文件，并且指明要我去看看RVDS文件夹：
那就打开RVDS文件夹：
RVDS文件夹针对 不同的 架构 的 MCU做了 详细 的 分类 STM32F103就 参考 ARM_CM3
打开 ARM_CM3文件夹 ，如图：
3.外部文件夹开始移植
打开点灯代码项目文件夹，新建一个FreeRTOS文件夹。
将FreeRTOS源码复制进去，地址FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source里的源码，复制进STM32F103\LED_liushui\FREERTOS
打开portable文件夹，删去其他文件。
打开FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil将FreeRTOSConfig文件夹复制出来。
放置进点灯项目文件夹中STM32F103\LED_liushui\FREERTOS\include
4.改部分配置
用keil打开项目文件，添加分组FreeRTOS_CORE，添加STM32F103\LED_liushui\FREERTOS中文件
添加分组FreeRTOS_PORTABLE，添加STM32F103\LED_liushui\FREERTOS\portable文件夹中的heap_4.c
还有STM32F103\LED_liushui\FREERTOS\portable\RVDS\ARM_CM3文件夹中的port.c
添加相应头文件路径
5.改部分代码配置
修改 sys.h文件，这里原来是0，改成1
修改 usart.c文件，添加头文件
另外 一个就是 USART1的 中断服务函数， 在使用 UCOS的 时候进出中断的时候需要添加
OSIntEnter()和 使用 FreeRTOS的话就不需要了，所以将这 两行代码删除掉，注释的代码就是我删除的带啊节目修改以后如下：
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
u8 Res;
//#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
// OSIntEnter();
//#endif
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
Res =USART_ReceiveData(USART1); //读取接收到的数据
if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
{
if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
{
if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
else USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
}
else //还没收到0X0D
{
if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
else
{
USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
USART_RX_STA++;
if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收
}
}
}
}
//#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
// OSIntExit();
//#endif
} 
修改 delay.c文件，这里修改较大，最后代码是这个样子，记得修改.h文件：
#include "delay.h"
//
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
#include "task.h"
#endif
//
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持OS)
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2016/11/28
//版本：V1.8
//版权所有，盗版必究。
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//All rights reserved
//********************************************************************************
//修改说明
//
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
xPortSysTickHandler();
}
}
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟 HCLK
fac_us=SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
reload=SystemCoreClock/1000000; //每秒钟的计数次数 单位为M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
编译后会报错的错误提示表示 在 port.c、 delay.c和 stm32f10x_it.c中 三个 重复定义的函数
SysTick_Handler()、 SVC_Handler()和 PendSV_Handler()，这 三 个函数 分别为滴答定时器中断服务函数 、 SVC中断服务函数和 PendSV中断服务函数 ，将 stm32f10x_it.c中的三个函数屏蔽掉
打开stm32f10x_it.c文件夹，
进行编译，0报错0警告。
接下来最重要的一步，就是我踩的坑，打开FreeRTOSConfig.h文件，添加头文件
添加
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
在创建任务进行调试的过程中，若不添加这两个宏定义，可能会时vTaskStartScheduler()函数无法执行
这样就移植好了，接下来随便写个点灯的线程运行，以下是我的主代码程序：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#define START_TASK_PRIO 1 //任务优先级
#define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄
void start_task(void *pvParameters); //任务函数
#define LED0_TASK_PRIO 2 //任务优先级
#define LED0_STK_SIZE 50 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED0Task_Handler; //任务句柄
void led0_task(void *p_arg); //任务函数
#define LED1_TASK_PRIO 3 //任务优先级
#define LED1_STK_SIZE 50 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED1Task_Handler; //任务句柄
void led1_task(void *p_arg); //任务函数
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组 4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任 务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
// while(1)
// {
// LED0=0;
// LED1=1;
// delay_ms(300); //延时300ms
// LED0=1;
// LED1=0;
// delay_ms(300); //延时300ms
// }
}
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建 LED0任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char* )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
//创建 LED1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char* )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退 出临界区
}
//LED0任务函数
void led0_task(void *p_arg)
{
while(1)
{
LED0=~LED0;
vTaskDelay(1000);
}
}
//LED1任务函数
void led1_task(void *p_arg)
{
while(1)
{
LED1=0;
vTaskDelay(200);
LED1=1;
vTaskDelay(800);
}
}
