使用STM32 HAL库驱动舵机的PWM控制

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前言

使用按键控制PWM，驱动舵机

一、SG90舵机

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

计数器自动重装值为ARR，0.5ms的计数次数为h。
ARR/ 20 = h / 0.5，h = ARR /40。

1ms旋转45度，1ms的计数次数为0.5ms的两倍 ，求系数k
ARR/ 40 * 2 = 45 *k + ARR/40，k = ARR/ 1800。

1ms的占空比为1 / 20
CCR = 占空比 * ARR = ARR / 20 = ARR/ 40 * 2
CCR = 角度 * ARR / 1800 + ARR /40

二、STM32CubeMX设置

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，所以一个周期的时间为20ms，50Hz。舵机的死区时间为5us，所以重装载值需要小于4000 = 20ms/5us。重装载值取2000，50Hz = 72MHz / 分频系数/2000 ，分频系数为720。

三、代码

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);

  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
   if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
	 {
			HAL_Delay(20);
			while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
			HAL_Delay(20);
		 	Angle += 30;
			if (Angle > 180)
			{
				Angle = 0;
			}
	 }
	 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2,Angle  * (htim2.Init.Period + 1) / 1800 + (htim2.Init.Period + 1) / 40);
  }
  /* USER CODE END 3 */