使用HAL库实现STM32硬件IIC读写MPU6050

一、接口介绍

1.1HAL_I2C_Mem_Write()

参数1：I2C句柄，如&hi2c1；

参数2：从机设备地址(呼叫)，如陀螺仪，写为0xD0(…0)；

参数3：从机寄存器地址(具体的读写位置)；

参数4：从机寄存器地址长度，I2C_MEMADD_SIZE_8BIT或I2C_MEMADD_SIZE_16BIT；

参数5：发送的数据的起始地址（写入什么）；

参数6：传输数据的大小如1代表1字节；

参数7：操作超时时间如0x10…。

1.2HAL_I2C_Mem_Read()

参数2：如陀螺仪，读为0xD1(…1)；

参数5：读到哪里

二、实验代码（注释很重要）

uint8_t Senddata0x00 = 0x00;
uint8_t Senddata0xaa = 0xaa;
uint8_t Receivedata;
...
void T1(void const * argument)//freertos任务1
{
  /* USER CODE BEGIN T1 */
	  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, 0xD0, 0x6B, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &Senddata0x00, 1, 0x10);//以写的方式呼叫陀螺仪->写在0x6B->8BIT->写入0x00->大小为1字节->时间0x10(唤醒陀螺仪)
	  osDelay(100);
	  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, 0xD0, 0x19, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &Senddata0xaa, 1, 0x10);//以写的方式呼叫陀螺仪->写在0x19->8BIT->写入0xaa->大小为1字节->时间0x10
	  osDelay(100);
	  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, 0xD1, 0x19, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &Receivedata, 1, 0x10);//以读的方式呼叫陀螺仪->读其0x19->8BIT->存入Receivedata中->大小为1字节->时间0x10
	  osDelay(200);
	  if(Receivedata == Senddata0xaa) {//读写一致验证
		  printf("The test has been completed\r\n");
		  printf("%#x\r\n", Receivedata);//打印读取到的数据（写入的数据）
	  }
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	  osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END T1 */
}

三、实验现象