代码收藏家技术教程 2024-02-26

STM32 CubeMX基础篇：CAN轮询发送和中断接收技巧（第一章）

第一章 STM32 CubeMX （CAN通信）基础篇

文章目录

第一章 STM32 CubeMX （CAN通信）基础篇

STM32中文手册简介

简介

stm32f1系列CAN的特点

CAN连接网络示意图

硬件电路

CAN波特率计数

一、 STM32 CubeMX设置

设置波特率

工程目录结构

二添加CAN驱动代码

主函数添加代码

实验现象

三使用逻辑分析仪抓波形

使用上位机发送数据

设置波特率

CAN中断接受

总结

STM32中文手册简介

简介

stm32f1系列CAN的特点

CAN连接网络示意图

CAN收发器是外接器件，（例如：TJA1050）作用：把差分信号转换为MCU能能识别的TTL信号。

硬件电路

CAN波特率计数

一、 STM32 CubeMX设置

设置波特率

工程目录结构

二添加CAN驱动代码

CAN_TxHeaderTypeDef	TxHeader;      //发送
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;
uint8_t TXmessage[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
uint8_t RXmessage[8];
uint32_t pTxMailbox = 0;
uint8_t CAN1_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
{	
   uint8_t i=0;
	uint32_t TxMailbox;
	uint8_t message[8];
    TxHeader.StdId=0X12;        //标准标识符
    TxHeader.ExtId=0x12;        //扩展标识符(29位)
    TxHeader.IDE=CAN_ID_STD;    //使用标准帧
    TxHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;  //数据帧
    TxHeader.DLC=len;                
    for(i=0;i<len;i++)
    {
		message[i]=msg[i];
	}
    if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, message, &TxMailbox) != HAL_OK)//发送
	{
		return 1;
	}
	while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) != 3) {}
    return 0;
}


void MX_CAN1_Init(void)
{

  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 9;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
 
 sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器
 sFilterConfig.FilterBank = 0;//过滤器0 这里可设0-13
 sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式
 sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式
 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0
 
 sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //设置过滤器ID高16位
 sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器ID低16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位
 if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮箱0挂起中断
 {
  Error_Handler();
 }
 }

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)//接受邮箱0挂起中断回调函数
{
	if(hcan->Instance==CAN1)
	{
		HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据
    }
	
}