STM32中断系统学习笔记（四）

一、中断系统介绍

众所周知，轮询是 CPU 通过不断地查询某个外部设备的状态，如果外部设备准备好，就可以向其发送数据或者读取数据，这种方式由于CPU不断查询总线，导致指令执行受到影响，效率非常低。

而与之相对应的就是中断，正常情况 CPU 会处理其他的事情，如果设备有需要 CPU 处理的事情就产生一个中断，CPU 就会停下正在做的事情来处理中断。

中断的执行流程如下：

STM32 中断包含很多中断源（中断通道），并且使用 NVIC 统一管理中断，由左边的地址组成的表称为中断向量表，表中的内容为中断入口的地址： 

NVIC 为嵌套向量中断控制器(Nested Vectored Interrupt Controller)，在 STM32 中是用来统一分配中断优先级和管理中断的，它是一个内核外设

STM32 的 NVIC 可以对优先级进行分组，抢占优先级（pre-emption priority）高的中断源可以打断当前中断，来执行自己的中断，而响应优先级（subpriority）高的中断源可以优先被 CPU 响应执行，在 STM32 官方的编程手册中有 NVIC 相关的介绍。 

二、EXTI（外部中断） 

中断系统是管理和执行中断的逻辑结构，外部中断（EXTI）是众多能产生中断的外设之一。在触发响应方式中，中断响应是正常的流程，引脚电平变化触发中断；而事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，如 DMA 等。

外部中断的基本结构如下图。相同的 Pin 不能同时触发中断，比如 pA0、pB0… 只有一个能接到后面的 16 个 GPIO_Pin 上，所以需要经过 AFIO 数据选择器。在经过 EXTI 边沿检测控制模块后，输出中断输出 EXTI0~15，还有 20 个引向其他外设，即事件响应。

AFIO 结构，本质上是一系列数据选择器，可以用于引脚复用功能的选择和重定义，或者中断引脚的选择。 

EXTI 内部框图如下： 

需要使用外部中断的设备一般是外部驱动的很快的突发信号，比如旋转编码器：

2.1 对射式红外传感器计数

接线图：

初始化函数 CountSensor_Init()，首先要把从左到又涉及到的外设的时钟打开；第二步把 GPIO 配置为输入模式；第三步配置 AFIO，将选择的 GPIO 连接到后面的 EXTI；第四步，配置 EXTI，选择边沿触发方式，如上升沿、下降沿和双边沿等，并且选择触发相应方式，可以选择中断响应或者事件响应；第五步配置 NVIC，给中断选择一个合适的优先级。这里涉及到的外设比较多，有 RCC、GPIO、AFIO、EXTI、NVIC 等。

EXTI 相关函数： 

/* stm32f10x_exti.h */

/* 可以将EXTI的配置清除，恢复成上电默认的状态 */
void EXTI_DeInit(void);

/* 根据结构体初始化EXTI外设，和GPIO的差不多 */
void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

/* 可以给结构体赋予一个默认值 */
void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

/* 软件触发一次外部中断 */
void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);

/* 获取指定的flag是否置1 */
FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);

/* 对标志位进行清除 */
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);

/* 获取中断标志位是否被置1，在中断程序中使用 */
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);

NVIC 相关函数： 

/* misc.h */

/* 用来中断优先级分组，参数为中断分组的方式 */
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);

/* 根据指定结构体初始化NVIC */
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

/* 设置中断向量表 */
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);

/* 系统低功耗配置 */
void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);

/* 配置系统定时器的时钟源 */
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);

编写中断函数 EXTI15_10_IRQHandler（在启动文件中可以找到）：

#include "stm32f10x.h"

uint16_t count;

void CountSensor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	
	// 配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; // 上拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输入模式下该配置没用
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
	
	// 配置AFIO，选择GPIOB的14引脚，对应EXTI14
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
	// 初始化EXTI
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14; // 指定配置的中断线
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; // 配置EXTI的模式，选择中断模式，而不是事件模式
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; // 选择下降沿触发
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; // 指定选择的中断线的新状态
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	// 配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置中断优先级分组
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; // 指定中断通道，External Line[15:10] Interrupts 
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 抢占优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 响应优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

uint16_t GetCount(void)
{
	return count;
}

// 中断处理函数
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
	// 判断EXTI14是否发生中断
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)
	{
		count++;
		// 清除中断标志位，防止重复请求中断
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
	}
}

三、TIM 定时器中断

基本定时器，内部时钟一般是 72MHz，到 PSC 预分频器会先对其进行分频，如果预分频器写 1，则为 2 分频（72MHz/2 = 36MHz） ，写 2 则为 3 分频。。。计数时钟 CK_CN 每来一个上升沿，则 CNT 计数器加一；当 CNT 计数值等于自动重装载寄存器（ARR）的值的时候，就相当于计时时间到来，产生一个中断信号，并且清零 CNT 计数器（下图的向上箭头 UI 即为更新中断，向下的箭头 U 为更新事件）。

通用定时器，基本定时器只支持向上计数一种模式，而通用定时器和高级定时器支持向上计数、向下计数、中央计数三种模式。

定时中断基本结构图， 其中粉红色部分的时基单元就是上面将的基本定时器框图中的结构；运行控制寄存器可以控制时基单元的工作，比如启动停止，向上计数或向下计数等；左边的部分能为时基单元提供时钟，可以选择 RCC 提供的内部时钟、ETR 引脚提供的外部时钟模式 2；右边部分输出中断信号会先在状态寄存器里置一个中断标志位，这个标志位会通过中断输出控制，到 NVIC 申请中断，而因为有很多地方都要申请中断，所以中间的中断输出控制模块可以控制中断的通断。

预分频器时序： 

计数器时序，更新中断标志位 UIF 置 1 后，就会去申请中断，中断响应后，就需要在中断程序中手动清 0。 

  

计数器无预装时序，自动加载寄存器从 FF 更新为 36 后，计数器寄存器到 36 后自动更新。

计数器有预装时序，自动加载寄存器从 F5 更新到 36 时，计数器寄存器还是会先计数到 F5 后再更新，此时自动加载寄存器的 36 才被更新到自动影子寄存器中，从而使得下一个计数周期 36 才生效。影子寄存器的目的是为了值的变化和更新事件同步，防止运行途中更改造成错误。

3.1 定时器定时中断

因为定时器模块都在 STM32 内部，所以无需外接其他模块，此部分现象为显示屏每秒计数加一： 

时钟源选择（时基单元左边部分）要用到的一些接口： 

/* stm32f10x_tim.h */

/* 选择内部时钟 */
void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);

/* 选择 ITRx 外部时钟 */
void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);

/* 选择 TIx 外部时钟 */
void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource, uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);

/* 选择 ETR 外部时钟模式 1 */
void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);

/* 选择 ETR 外部时钟模式 2 */
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);

/* 配置 ETR 引脚的预分频器、极性、滤波器 */
void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);

时基单元部分要用到的一些接口： 

/* stm32f10x_tim.h */

/* 恢复定时器默认配置 */
void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx);

/* 时基单元初始化 */
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);

/* 定时器运行控制 */
void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

中断输出控制（时基单元右边部分）需要用到的接口：

/* 使能中断输出信号 */
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);

NVIC 相关函数： 

/* misc.h */

/* 用来中断优先级分组，参数为中断分组的方式 */
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);

/* 根据指定结构体初始化NVIC */
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

/* 设置中断向量表 */
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);

/* 系统低功耗配置 */
void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);

/* 配置系统定时器的时钟源 */
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);

这里开启 TIM2 通用定时器时钟，可以从下图中看到 TIM2 属于 APB1： 

Timer.c 代码如下： 

#include "stm32f10x.h"

extern uint16_t number;

void Timer_Init(void)
{
	// 开启 TIM2 通用定时器时钟使能，TIM2 属于 APB1 的外设
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	
	// 使用内部时钟（这里不配置也可以，默认使用内部时钟）
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	// 初始化时基单元，1s的间隔
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200 - 1; // PSC预分频器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 10000 - 1; // ARR自动重装器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 1分频
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	// 避免刚初始化就进入中断
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	
	// 中断输出控制
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	// 配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置中断优先级分组
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; // 指定中断通道，External Line[15:10] Interrupts 
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; // 抢占优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 响应优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
	// 启动定时器TIM2
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	// 获取中断更新标志位
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		number++;
		// 清除中断更新标志位
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

3.2 定时器外部时钟

可以查看引脚图来看 ETR 引脚对应的哪个，用对射式红外传感器模拟外部时钟源，此部分现象为每次挡住对射式红外传感器计数值加一，并且计数 10 次后触发中断，number 加一。

Timer.c 代码： 

#include "stm32f10x.h"

extern uint16_t number;

void Timer_Init(void)
{
	// 开启 TIM2 通用定时器时钟使能，TIM2 属于 APB1 的外设
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	// 配置GPIO PA0
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; // 下拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输入模式下该配置没用
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
	
	// 选择 ETR 外部时钟模式 2 
	TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x00);
	
	// 初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 1 - 1; // PSC预分频器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 10 - 1; // ARR自动重装器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 1分频
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	// 避免刚初始化就进入中断
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	
	// 中断输出控制
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	// 配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置中断优先级分组
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; // 指定中断通道，External Line[15:10] Interrupts 
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; // 抢占优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 响应优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
	// 启动定时器TIM2
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 获取计数器值
uint16_t Timer_GetCounter(void)
{
	return TIM_GetCounter(TIM2);
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	// 获取中断更新标志位
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		number++;
		// 清除中断更新标志位
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

3.3 TIM 输出比较

上图所说的 CCR 寄存器即为下图中的捕获/比较寄存器，通过比较 CNT 计数器和 CCR 寄存器的值，来对输出电平进行控制，可以用于输出 PWM 波形。输出比较功能只在通用定时器和高级定时器上拥有，在基本定时器上不存在该部分，所以无法在基本定时器上实现此功能。 

分辨率就是占空比变化的细粒程度。

通用定时器输出比较通道，当 CNT >= CCR1 时就会给输出模式控制器输出一个信号，然后输出模式控制器控制 oc1ref 参考信号，该信号会通过一个二路选择器，通过 CC1P 来控制二路选择来选择其输出的高低电平。

通过 OC1M[2:0] 可以配置不同的输出比较模式：

下图中，上面的波形图为计数器 CNT 向上计数的示意图，下面的波形图为通过 CCR 寄存器比较后的输出 PWM 波形。 

各个参数的计算，PWM 的频率和定时器时钟频率相同，： 

舵机硬件电路： 

电机驱动模块硬件电路，通过 PWMA、AIN2、AIN1 可以控制 AO1、AO2 电机驱动输出端。STBY 可以控制电机的待机模式。

3.3.1 PWM 驱动 LED 呼吸灯

连接线路，使用 pA0 输出一个 PWM 波形来控制 LED 实现呼吸灯： 

输出比较单元有四个，所以对应四个初始化函数：

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

配置强制输出模式，即配置强制高电平或者低电平，用的不多：

void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

单独更改 CCR 寄存器值的函数，重要： 

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

首先要初始化定时器，初始化方式和 3.1 节的定时器定时中断一样；然后初始化输出比较通道，这里我们使用 pA0 口，所以使用 TIM_OC1Init 函数。 pA0 上复用了很多引脚，其中就有 TIM2_CH1_ETR。

假如想使用的引脚冲突了，可以使用 AFIO 来重映射引脚，如下图中的 USART2_TX 和 TIM2_CH3： 

PWM.c 代码如下：

#include "stm32f10x.h"

// 频率为 1kHz，占空比为50%
void PWM_Init(void)
{
	// 开启 TIM2 通用定时器时钟使能，TIM2 属于 APB1 的外设
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	/*GPIO重映射，GPIO_Pin_0 改成 GPIO_Pin_15*/
	//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);			//开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);			//将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);		//将JTAG引脚失能，作为普通GPIO引脚使用
	
	// 配置引脚;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出，将引脚的控制权交给片上外设，而不是寄存器
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
	
	// 使用内部时钟（这里不配置也可以，默认使用内部时钟）
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	// 初始化时基单元，1s的间隔
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 720 - 1; // PSC预分频器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 100 - 1; // ARR自动重装器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 1分频
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	// 初始化输出比较单元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 设置输出比较模式
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 设置输出比较使能
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; // 设置CCR
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 设置输出比较极性
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
	
	// 启动定时器TIM2
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 修改CCR的值
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare1)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare1);
}

main 函数代码： 

#include "stm32f10x.h"
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

uint16_t i;

int main(void)
{
	// 初始化OLED
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	
	while(1)
	{
		for(i = 0; i <= 100; i++){
			PWM_SetCompare1(i);
			Delay_ms(10);
		}
		
		for(i = 0; i <= 100; i++){
			PWM_SetCompare1(100 - i);
			Delay_ms(10);
		}
	}
}

3.4 TIM 输入捕获

3.5 TIM 编码器接口

作者：Patarw_Li