代码收藏家技术教程 2024-03-12

逐飞TC264库学习：定时器中断和编码器的应用（与STM32 HAL库对比）

pit（定时器中断）

PIT ，是programmable interval timer 可编程间隔定时器 DSC中的器件的缩写，所以就是定时器中断，有点像32里的timer(TIMx)

目前看来一共能用通道的有四个

typedef enum // 枚举通道号
{
CCU60_CH0,
CCU60_CH1,
CCU61_CH0,
CCU61_CH1,
}pit_index_enum;

因为涉及到中断，为方便设定中断优先级，所以要像uart那节一样先记得

#include "isr_config.h" //一个设定优先级的头文件

/*********32里就可以直接通过cude来配置相关优先级了，一般保持默认也没事

***********/

初始化函数

pit_ms_init(PIT_NUM, 500);

// 初始化 CCU6_0_CH0 (逐飞例程将PIT_NUM宏定义为CCU60_CH0)为周期中断 1000ms 周期

**原型：#define pit_ms_init(pit_index, time) pit_init((pit_index), (time*1000)) // (单位为毫秒)**

//——————————————————————————————————————-
// 函数简介 pit_ms初始化
// 参数说明 pit_index 选择CCU6模块
// 参数说明 time 周期时间(单位：毫秒)
// 返回参数 void
// 使用示例 pit_ms_init(CCU60_CH0, 5); // 设置周期中断5ms
//——————————————————————————————————————-

类似的还有一个微秒的 pit_us_init(pit_index, time)

/*****这应该就相当于32里的（在MX中使能中断后的） HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); ********/

中断回调函数（其实是个多层宏定义嵌套拓展怪，不断open declaration 后的东西超出了我的c语言理解范围，姑且就理解为函数吧）

//三个参数里的第一个在ADS里字体会被自动加粗，因为它其实是一个自定义函数名

IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, 0, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY)
{
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
pit_clear_flag(CCU60_CH0);

//剩下的部分写你想干的事情
}

这个东西是从逐飞使用 CCU6_0_CH0 来进行定时器中断的例程中扒出来的，所以如果要使用不同的定时器，大抵照猫画虎把相应的0改成1就好了（CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY 就是在 "isr_config.h" 里定义的）

/*********

这个可能就相当于32里的

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

if(htim == &htim2)

{

//想做啥，往这儿写

}

}

**************/

pit_clear_flag(CCU60_CH0);

**原型：#define pit_clear_flag(pit_index) (IfxCcu6_clearInterruptStatusFlag(IfxCcu6_getAddress((IfxCcu6_Index)(pit_index / 2)), (IfxCcu6_InterruptSource)(7+((pit_index % 2)*2))))**

肉眼可见的非常复杂，完全没有注释其实也意味着逐飞没有想让用户理解的意思，所以只要知道这是一个清除定时器中断标志位的“函数”就行了，跟上面的中断回调函数捆绑使用即可

/*******32里cube配置出来的代码在用户看不到的地方已经自带清理标志位功能了（拿个EXTI的例子，因为就这个中断处理函数写得最简单www）

*********/

timer（计时器）

单纯的计时器方面就比较简单了

system_start();

原型：void system_start (void)

//——————————————————————————————————————-
// 函数简介 systick定时器启动
// 返回参数 void
// 使用示例 system_start(); // 启动定时器，记录下当前的时间
//——————————————————————————————————————-
/*****在32里常用的类似玩意儿的话，可能就是每次定时器终端回调时，其实就会自动清空一次计数（因为本来就是靠计数溢出来进行周期判定的嘛）*****/

uint32 system_getval (void)

#define system_getval_ms() (system_getval() / 100000) // 获取当前计时时间单位ms
#define system_getval_us() (system_getval() / 100 ) // 获取当前计时时间单位us
#define system_getval_ns() (system_getval() * 10 ) // 获取当前计时时间单位ns

//——————————————————————————————————————-
// 函数简介获得当前System tick timer的值
// 返回参数 uint32 返回从开始到现在的时间(单位10ns)
// 使用示例 uint32 tim = system_getval();
// 备注信息在核心0调用此函数则使用STM0模块核心1则使用STM1模块
//——————————————————————————————————————-
/********比较像32里的这个？

#define __HAL_TIM_GET_COUNTER(__HANDLE__) ((__HANDLE__)->Instance->CNT)

//该函数通过直接访问计数器寄存器 TIMx_CNT来获取计数器的当前计数值

不过不太常用

*********/

encoder（编码器）

以下只摘录了正交编码器的部分

encoder_quad_init(ENCODER_QUADDEC, ENCODER_QUADDEC_A, ENCODER_QUADDEC_B); // 初始化编码器模块与引脚正交解码编码器模式

原型：void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin);

//——————————————————————————————————————-
// 函数简介正交编码器采集初始化
// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器
// 参数说明 ch1_pin ENCODER 通道 1
// 参数说明 ch2_pin ENCODER 通道 2
// 返回参数 void
// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道
// 备注信息
//——————————————————————————————————————-

typedef enum // 枚举编码器引脚
{
TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, // T2定时器计数引脚可选范围
TIM2_ENCODER_CH1_P33_7,

TIM3_ENCODER_CH1_P02_6, // T3定时器计数引脚可选范围

TIM4_ENCODER_CH1_P02_8, // T4定时器计数引脚可选范围

TIM5_ENCODER_CH1_P21_7, // T5定时器计数引脚可选范围
TIM5_ENCODER_CH1_P10_3,

TIM6_ENCODER_CH1_P20_3, // T6定时器计数引脚可选范围
TIM6_ENCODER_CH1_P10_2,
}encoder_channel1_enum;

typedef enum // 枚举编码器引脚
{
TIM2_ENCODER_CH2_P00_8, // T2定时器计数方向引脚可选范围
TIM2_ENCODER_CH2_P33_6,

TIM3_ENCODER_CH2_P02_7, // T3定时器计数方向引脚可选范围

TIM4_ENCODER_CH2_P00_9, // T4定时器计数方向引脚可选范围
TIM4_ENCODER_CH2_P33_5,

TIM5_ENCODER_CH2_P21_6, // T5定时器计数方向引脚可选范围
TIM5_ENCODER_CH2_P10_1,

TIM6_ENCODER_CH2_P20_0, // T6定时器计数方向引脚可选范围
}encoder_channel2_enum;

typedef enum // 枚举定时器编号
{
TIM2_ENCODER,
TIM3_ENCODER,
TIM4_ENCODER,
TIM5_ENCODER,
TIM6_ENCODER,
}encoder_index_enum;

//pit_ms_init(PIT0, 100); // 初始化 PIT0 为周期中断 100ms 周

/**********************************************************************************************************

比较类似 32 定时器的编码器模式（不过与32不同，貌似实际上是不占用中断所需的定时器的

别忘了还有HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);

**************************************************************************************************************/

encoder_data_quaddec = encoder_get_count(ENCODER_QUADDEC); // 获取编码器计数

原型：int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n)

//——————————————————————————————————————-
// 函数简介编码器数据采集
// 参数说明 gptn 选择所使用的定时器
// 返回参数 void
// 使用示例 int16 speed; speed = encoder_get_count(TIM2_ENCODER); // 使用T2定时器
// 备注信息
//——————————————————————————————————————-

/********类似32中的__HAL_TIM_GetCounter(&htim3);************/

encoder_clear_count(ENCODER_QUADDEC); // 清空编码器计数