代码收藏家技术教程 2024-03-22

STM32蓝牙遥控循迹避障小车

一、功能介绍

小车能够通过蓝牙来控制运行方向，同时它也能够循迹，循迹之后不用蓝牙控制就能够自己行走，当前方有障碍物时，它能够扭头，找到没有障碍物的方向然后再走。

二、硬件模块

1、stm32f103主控芯片

2、L298N驱动电机

若要对直流电机进行 PWM 调速，需设置 IN1 和 IN2，确定电机的转动方向，然后对使能端输出 PWM 脉冲，即可实现调速。注意当使能信号为 0 时，电机处于自由停止状态；当使能信号为 1，且 IN1 和 IN2 为 00 或 11 时，电机处于制动状态，阻止电机转动。

如果要控制小车的速度，则拔开L298N驱动电机的跳线帽，然后使能ENA和ENB引脚。

3、红外循迹模块

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

接口说明：

（1） VCC 外接3.3V-5V电压（可以直接与5v单片机和3.3v单片机相连）

（2） GND 外接GND

（3） OUT 小板数字量输出接口（0和1）

4、蓝牙模块

5、小车

三、代码介绍

复用pin6和pin8来使能L298N电机驱动的ENA和ENB引脚来控制速度

pwm.c

void pwm()
{

    // 变量初始化

   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8; // 6和8引脚
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 50HZ
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // 初始化接口


   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   //使能定时器4时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能GPIOB时钟



   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =99; //设置自动重装载寄存器周期的值
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71; //设置预分频值
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
   TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //脉冲宽度调制模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;

   TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
   TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);


   TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器
   TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4在CCR3上的预装载寄存器


   TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIM4
}

// 前进
void front()
{

       TIM_SetCompare1(TIM4,66);
       TIM_SetCompare3(TIM4,66);
       IN1 = 1;
       IN2 = 0;

       IN3 = 1;
       IN4 = 0;
}

//后退
//IN1~IN4可根据L298N逻辑图来设置
void back()
{
       TIM_SetCompare1(TIM4,66);
       TIM_SetCompare3(TIM4,66);

       IN1 = 0;
       IN2 = 1;


       IN3 = 0;
       IN4 = 1;
}

//右转
void right()
{
       TIM_SetCompare1(TIM4,0);
       TIM_SetCompare3(TIM4,66);

       IN1 = 1;
       IN2 = 0;

       IN3 = 0;
       IN4 = 0;
}

//左转
void left()
{
       TIM_SetCompare1(TIM4,66);
       TIM_SetCompare3(TIM4,0);

       IN1 = 0;
       IN2 = 0;

       IN3 = 1;
       IN4 = 0;
}

//停下
void stop()
{

       IN1 = 0;
       IN2 = 0;

       IN3 = 0;
       IN4 = 0;
}

HC05.c

void USART1_IRQHandler(void)        //串口中断服务函数
{
    u8 Rec;
    if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
    {

        Rec = USART_ReceiveData(USART1);        //接收蓝牙传输过来的数据

            switch(Rec)
        {
            case '1':                                        //前进
                void front();
            break;

            case '2':                                        //后退
                back();
            break;

            case '3':                                        //右转
                right();
            break;

            case '4':                                        //左转
                left();
            break;

            case '5':                                        //停止
               shop();
            break;

            default:                                            //停止
                shop();
            break;
        }
    }
}