STM32电机控制固件架构设计指南
目录
一、应用程序剖析
二、面向现场的控制实现体系结构
1、参考计算循环
2、电流调节环路
3、安全回路
一、应用程序剖析
上图显示了由ST MC SDK构建的电机控制应用程序。首先,这样的应用程序是由电机控制工作台生成的软件项目,这要归功于STM32CubeMx。该软件项目由几个不同的部分组成,这些部分相互反应:
二、面向现场的控制实现体系结构
1、参考计算循环
需要应用程序设置的扭矩参考或转子速度参考作为输入。在后一种情况下,参考计算环路还执行转子速度调节。
该循环在名为“中频任务”的函数中实现,该函数在STM32 MCU的SysTick中断上执行。通常,中频任务的频率为 1 毫秒。但是,在电机控制工作台中,这可配置为低至 500 μs 和高达数毫秒的 ms。
500 μs 是电机控制工作台生成的电机控制应用程序的默认 SysTick 中断频率。而且,通常中频任务和参考计算循环每隔一个 SysTick 中断运行一次。
2、电流调节环路
电流调节环路是 FOC 实施的核心。
它的任务是测量流经电机相位的电流,并对其进行调节,使它们达到参考计算回路设置的参考值。为此,电流调节回路需要知道(在无传感器配置的情况下,这意味着:估计)受控电机转子的位置和速度。
电流调节环路通过克拉克和帕克变换实现了 FOC 算法的核心,即我d和我d电流调节和空间矢量脉冲宽度调制。当读取电机相电流时(它可以在ADC中断或DMA中断上),它会在中断环境中触发,并执行以下操作:
3、安全回路
安全循环在 SysTick 中断上运行,就像参考计算循环一样。但是,它在每次出现 SysTick 时都会运行,而后者并不总是如此。它的任务是评估许多故障条件,以确定它们是否处于活动状态。故障条件包括过流、欠压或过热条件。当检测到其中之一时,电机的运行将停止,并释放对其的任何最终控制。请参阅文档的 MC 状态机、命令和故障管理页面的故障部分。
作者:流动的星