代码收藏家技术教程 14天前

使用STM32定时器实现PWM控制SG90舵机

1、PWM介绍

1.STM32F103C8T6 PWM资源：

2.PWM输出模式

3.PWM周期与频率

4.不同IO口输出PWM相对应连接到定时器的那一路

2、sg90舵机介绍及实战

1.sg90舵机介绍

2.代码实现

1.codeMX配置

2.用到的HAL库函数

1.开始产生PWM信号

返回状态值

2.修改比较值，修改占空比

具体代码

看这篇文章之前如果对PWM波和SSG90舵机不熟悉可以先看我之前51的文章

51—PWM开发SG90舵机

在51的时候因为芯片没有集成PWM功能，所以我们当时是使用IO口模拟的，在STM32上芯片已经集成了PWM功能，所以我们直接使用即可。

1、PWM介绍

1.STM32F103C8T6 PWM资源：

高级定时器（TIM1）：7路

通用定时器（TIM2~TIM4）：各4路

（这是我的单片机的，这个可以在芯片手册查看）

2.PWM输出模式

PWM模式1：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平； 在向下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平。

PWM模式2：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平； 在向下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平。

3.PWM周期与频率

【公式】：f=1/T，单位是s，单位是HZ。（其中大写字母T，表示周期，小写字母f表示频率）

PWM占空比由TIMx_CCRx寄存器决定

4.不同IO口输出PWM相对应连接到定时器的那一路

这个我们可以查看产品手册(都是可以查看到的)

2、sg90舵机介绍及实战

1.sg90舵机介绍

注意接线

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右。

确定周期/频率

如果周期为20ms，则 PSC=7199，ARR=199（这两个值也可以是其它的）

角度控制

0.5ms———–0度； 2.5% 对应函数中CCRx为5

1.0ms———–45度； 5.0% 对应函数中CCRx为10

1.5ms———–90度； 7.5% 对应函数中CCRx为15

2.0ms———–135度； 10.0% 对应函数中CCRx为20

2.5ms———–180度； 12.5% 对应函数中CCRx为25

2.代码实现

需求：每隔1s，转动一个角度：0度 –> 45度 –> 90度 –> 135度 –> 180度 –> 0度

1.codeMX配置

2.用到的HAL库函数

1.开始产生PWM信号

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)

参数1：定时器句柄

参数2：使用通道

返回状态值

2.修改比较值，修改占空比

#define __HAL_TIM_SetCompare __HAL_TIM_SET_COMPARE

#define __HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__)

参数1：定时器句柄

参数2：使用通道

参数3：指定捕获比较寄存器的新值（占空比）

具体代码

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);//启动定时器
  while (1)
  {
	HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,5);
	HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,10);
	HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,15);
	HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,20);
	HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,25);
  }

作者：Tyro_wang