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STM32 F103系列高级定时器的HAL库应用

高级定时器输出比较模式实验

 高级定时器输出比较模式实验原理

实验要求：

通过定时器8通道1/2/3/4输出相位分别为25%、50%、75%、100%的PWM

1，确定PWM波的周期/频率  1KHz为例，PSC=71，ARR=999

2，配置输出比较模式为：翻转

       通道输出极性为：高电平有效

定时器8通道1/2/3/4分别在PC6/7/8/9引脚上  

 配置步骤：

1，配置定时器基础工作参数 

        HAL_TIM_OC_Init()

2，定时器输出比较MSP初始化

        HAL_TIM_OC_MspInit()   配置NVIC、CLOCK、GPIO等

3，配置输出比较模式等

        HAL_TIM_OC_ConfigChannel()

4，使能通道预装载

        __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD()

5，使能输出、主输出、计数器

        HAL_TIM_OC_Start()

6，修改捕获/比较寄存器的值

        __HAL_TIM_SET_COMPARE()

源码

atim.c

#include "./BSP/TIMER/atim.h"

//定时器句柄
TIM_HandleTypeDef g_timx_comp_pwm_handle;

//高级定时器 输出比较模式 初始化函数
void atim_timx_comp_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    TIM_OC_InitTypeDef timx_oc_comp_pwm = {0};
    
    g_timx_comp_pwm_handle.Instance = TIM8;
    g_timx_comp_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;       //递增计数模式
    g_timx_comp_pwm_handle.Init.Prescaler = psc;                        //定时器分频
    g_timx_comp_pwm_handle.Init.Period = arr;                           //自动重装载值
    HAL_TIM_OC_Init(&g_timx_comp_pwm_handle);
    
    timx_oc_comp_pwm.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;
    timx_oc_comp_pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_timx_comp_pwm_handle, &timx_oc_comp_pwm, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_timx_comp_pwm_handle, &timx_oc_comp_pwm, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_timx_comp_pwm_handle, &timx_oc_comp_pwm, TIM_CHANNEL_3);
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_timx_comp_pwm_handle, &timx_oc_comp_pwm, TIM_CHANNEL_4);
    
    __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1);
    __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_2);
    __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_3);
    __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_4);
    
    HAL_TIM_OC_Start(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_OC_Start(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_OC_Start(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_3);
    HAL_TIM_OC_Start(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_4);
}

//定时器 输出比较  msp初始化函数
void HAL_TIM_OC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM8)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
        __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE();

        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_6;                   /* LED0引脚 */
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;            /* 推挽式复用 */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL;                    /* 上拉 */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;          /* 高速 */
        HAL_GPIO_Init(GPIOC, &gpio_init_struct);       /* 初始化LED0引脚 */
        
        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_7;
        HAL_GPIO_Init(GPIOC, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_8;
        HAL_GPIO_Init(GPIOC, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_9;
        HAL_GPIO_Init(GPIOC, &gpio_init_struct);
    }
}

 atim.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"


void atim_timx_comp_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc);

#endif

 main.c

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/TIMER/atim.h"

extern TIM_HandleTypeDef g_timx_comp_pwm_handle;

int main(void)
{
    uint8_t t = 0;
    
    HAL_Init();                                 /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);         /* 设置时钟,72M */
    delay_init(72);                             /* 初始化延时函数 */
    led_init();                                 /* 初始化LED */
    atim_timx_comp_pwm_init(1000 - 1, 72 - 1);
    usart_init(115200);
    
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1, 250 - 1);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_2, 500 - 1);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_3, 750 - 1);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_comp_pwm_handle, TIM_CHANNEL_4, 1000 - 1);
    
    while(1)
    {
        delay_ms(10);
        t++;
        
        if(t >= 20)
        {
            LED0_TOGGLE();
            t = 0;
        }
    }
}

高级定时器互补输出带死区控制实验

实验要求：

通过定时器1通道1输出频率为1KHz，占空比为70%的PWM，使用PWM模式1

使能互补输出并设置死区时间控制：设置DTG为100(5.56us),进行验证死区时间是否正确

使能刹车功能：刹车输入信号高电平有效，配置输出空闲状态等，最后用示波器验证

1，确定PWM波的周期/频率  1KHz为例，PSC=71，ARR=999

 2，以4.5.2小节的H桥为例，配置通道输出极性以及互补输出极性

NPN型三极管高电平有效

 死区实验计算

硬件知识了解 

定时器1通道1映射在PE8引脚上，互补输出映射在PE9引脚上，刹车功能映射在PE15上

 

配置步骤：

1，配置定时器基础工作参数

        HAL_TIM_PWM_Init()

2，定时器PWM输出MSP初始化

       HAL_TIM_PWM_MspInit()     配置NVIC、CLOCK、GPIO等

 3，配置PWM模式/比较值等

        HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()

4，配置刹车功能、死区时间等

       HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()

 5，使能输出、主输出、计数器

        HAL_TIM_PWM_Start()

6，使能互补输出、主输出、计数器

        HAL_TIMEx_PWMN_Start()

源码

atim.c

#include "./BSP/TIMER/atim.h"


TIM_HandleTypeDef g_timx_cplm_pwm_handle;                                  /* 定时器x句柄 */
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef g_sbreak_dead_time_config;                  /* 死区时间设置 */

/* 高级定时器 互补输出 初始化函数（使用PWM模式1） */
void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    TIM_OC_InitTypeDef tim_oc_cplm_pwm = {0};

    g_timx_cplm_pwm_handle.Instance = TIM1;                                 /* 定时器x */
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Prescaler = psc;                            /* 定时器预分频系数 */
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;           /* 递增计数模式 */
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Period = arr;                               /* 自动重装载值 */
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV4;     /* CKD[1:0] = 10, tDTS = 4 * tCK_INT = Ft / 4 = 18Mhz */
    HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_cplm_pwm_handle);

    tim_oc_cplm_pwm.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;                               /* PWM模式1 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;                       /* OCy 高电平有效 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;                     /* OCyN 高电平有效 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;                    /* 当MOE=0，OCx=0 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;                  /* 当MOE=0，OCxN=0 */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_cplm_pwm_handle, &tim_oc_cplm_pwm, TIM_CHANNEL_1);

    /* 设置死区参数，开启死区中断 */
    g_sbreak_dead_time_config.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;           /* 运行模式的关闭输出状态 */
    g_sbreak_dead_time_config.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;          /* 空闲模式的关闭输出状态 */
    g_sbreak_dead_time_config.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;                /* 不用寄存器锁功能 */
    g_sbreak_dead_time_config.BreakState = TIM_BREAK_ENABLE;                /* 使能刹车输入 */
    g_sbreak_dead_time_config.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;       /* 刹车输入有效信号极性为高 */
    g_sbreak_dead_time_config.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_ENABLE; /* 使能AOE位，允许刹车结束后自动恢复输出 */
    HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle, &g_sbreak_dead_time_config);

    HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1);              /* OCy 输出使能 */
    HAL_TIMEx_PWMN_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle,TIM_CHANNEL_1);            /* OCyN 输出使能 */
}


/* 定时器 PWM输出 MSP初始化函数 */
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM1)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct = {0};

        __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
        __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();

        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_9;
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; 
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH ;
        HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio_init_struct);

        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_8;
        HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio_init_struct);

        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_15;
        HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio_init_struct);

        __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
        __HAL_AFIO_REMAP_TIM1_ENABLE();
    }
}
void atim_timx_cplm_pwm_set(uint16_t ccr, uint8_t dtg)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1, ccr);     //修改捕获/比较寄存器的值
    g_sbreak_dead_time_config.DeadTime = dtg;
    HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle, &g_sbreak_dead_time_config);
}

atim.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"


void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc);
void atim_timx_cplm_pwm_set(uint16_t ccr, uint8_t dtg);

#endif

main.c

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./BSP/TIMER/atim.h"


int main(void)
{
    uint8_t t = 0;

    HAL_Init();                                /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);        /* 设置时钟, 72Mhz */
    delay_init(72);                            /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                        /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                                /* 初始化LED */
    atim_timx_cplm_pwm_init(1000 - 1, 72 - 1);
    atim_timx_cplm_pwm_set(700 - 1, 100);
    
    while (1)
    {
        delay_ms(10);
        t++;
        if (t >= 20)
        {
            LED0_TOGGLE(); /* LED0(RED)闪烁 */
            t = 0;
        }
    }
}

高级定时器PWM输入模式实验

实验要求：

通过定时器3通道2（PB5）输出PWM(这次试验需要用到通用定时器实验中的atim.c  atim.h)

将PWM输入到定时器8通道1（PC6），测量PWM的频率/周期、占空比等信息

定时器8的采样时钟频率固定72MHz

72MHz采样频率( 精度约13.8ns )，PSC=0，ARR=65535

不考虑溢出情况下，测量的最长PWM周期为910.2us

PWM输入模式工作原理

 PWM输入模式时序

 配置步骤：

1，配置定时器基础工作参数

        HAL_TIM_IC_Init()

2，定时器捕获输入MSP初始化

        HAL_TIM_IC_MspInit()     配置NVIC、CLOCK、GPIO等

3，配置IC1/2映射、捕获边沿等

        HAL_TIM_IC_ConfigChannel()

4，配置从模式，触发源等

        HAL_TIM_SlaveConfigSynchro()

5，设置优先级，使能中断

        HAL_NVIC_SetPriority()、 HAL_NVIC_EnableIRQ()

6，使能捕获、捕获中断及计数器

        HAL_TIM_IC_Start_IT()、 HAL_TIM_IC_Start()

7，编写中断服务函数

      TIMx_IRQHandler()等    HAL_TIM_IRQHandler()

  8，编写输入捕获回调函数

        HAL_TIM_IC_CaptureCallback()

源码

atim.c

#include "./BSP/TIMER/atim.h"


TIM_HandleTypeDef g_timx_pwmin_chy_handle;   /* 定时器x句柄 */

/* PWM输入状态(g_timxchy_cap_sta)
 * 0,没有成功捕获.
 * 1,已经成功捕获了
 */
uint8_t g_timxchy_pwmin_sta  = 0;   /* PWM输入状态 */
uint16_t g_timxchy_pwmin_psc  = 0;  /* PWM输入分频系数 */
uint32_t g_timxchy_pwmin_hval = 0;  /* PWM的高电平脉宽 */
uint32_t g_timxchy_pwmin_cval = 0;  /* PWM的周期宽度 */

/* PWM输入模式 初始化函数，采样时钟频率为72Mhz,精度约13.8ns */
void atim_timx_pwmin_chy_init(void)
{
    TIM_SlaveConfigTypeDef slave_config = {0};
    TIM_IC_InitTypeDef tim_ic_pwmin_chy = {0};

    g_timx_pwmin_chy_handle.Instance = TIM8;                        /* 定时器8 */
    g_timx_pwmin_chy_handle.Init.Prescaler = 0;                     /* 定时器预分频系数 */
    g_timx_pwmin_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;  /* 递增计数模式 */
    g_timx_pwmin_chy_handle.Init.Period = 65535;                    /* 自动重装载值 */
    HAL_TIM_IC_Init(&g_timx_pwmin_chy_handle);
    
    /* 从模式配置，IT1触发更新 */
    slave_config.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_RESET;                   /* 从模式：复位模式 */
    slave_config.InputTrigger = TIM_TS_TI1FP1;                      /* 定时器输入触发源：TI1FP1 */
    slave_config.TriggerPolarity = TIM_TRIGGERPOLARITY_RISING;      /* 上升沿检测 */
    slave_config.TriggerFilter = 0;                                 /* 不滤波 */
    HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&g_timx_pwmin_chy_handle, &slave_config);

    /* IC1捕获：上升沿触发TI1FP1 */
    tim_ic_pwmin_chy.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;            /* 上升沿检测 */
    tim_ic_pwmin_chy.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;        /* 选择输入端IC1映射到TI1 */
    tim_ic_pwmin_chy.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;                  /* 不分频 */
    tim_ic_pwmin_chy.ICFilter = 0;                                  /* 不滤波 */
    HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&g_timx_pwmin_chy_handle, &tim_ic_pwmin_chy, TIM_CHANNEL_1);

    /* IC2捕获：下降沿触发TI1FP2 */
    tim_ic_pwmin_chy.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;           /* 下降沿检测 */
    tim_ic_pwmin_chy.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI;      /* 选择输入端IC2映射到TI1 */
    HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&g_timx_pwmin_chy_handle, &tim_ic_pwmin_chy, TIM_CHANNEL_2);

    HAL_TIM_IC_Start_IT(&g_timx_pwmin_chy_handle, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_IC_Start(&g_timx_pwmin_chy_handle, TIM_CHANNEL_2);
}

/* 定时器 输入捕获 MSP初始化函数 */
void HAL_TIM_IC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM8)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct = {0};

        __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE();
        __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_6;
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        HAL_GPIO_Init(GPIOC, &gpio_init_struct);
        
        /* TIM1/TIM8有独立的输入捕获中断服务函数 */
        HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_CC_IRQn, 1, 3);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_CC_IRQn);
    }
}

/* 定时器8 输入捕获 中断服务函数，仅TIM1/TIM8有这个函数,其他普通定时器没有这个中断服务函数! */
void TIM8_CC_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_pwmin_chy_handle); /* 定时器共用处理函数 */
}

/* PWM输入模式 重新启动捕获 */
void atim_timx_pwmin_chy_restart(void)
{
    sys_intx_disable();                     /* 关闭中断 */

    g_timxchy_pwmin_sta = 0;                /* 清零状态,重新开始检测 */
    g_timxchy_pwmin_hval=0;
    g_timxchy_pwmin_cval=0;

    sys_intx_enable();                      /* 打开中断 */
}

/* 定时器输入捕获中断处理回调函数 */
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM8)
    {
        if(g_timxchy_pwmin_sta == 0)
        {
            if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
            {
                g_timxchy_pwmin_hval = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&g_timx_pwmin_chy_handle, TIM_CHANNEL_2) + 1 + 1;
                g_timxchy_pwmin_cval = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&g_timx_pwmin_chy_handle, TIM_CHANNEL_1) + 1 + 1;
                g_timxchy_pwmin_sta = 1;
            }
        }
    }
}

atim.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"


void atim_timx_pwmin_chy_init(void);
void atim_timx_pwmin_chy_restart(void);

#endif

main.c

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/TIMER/atim.h"
#include "./BSP/TIMER/gtim.h"


extern uint16_t g_timxchy_pwmin_sta;    /* PWM输入状态 */
extern uint16_t g_timxchy_pwmin_psc;    /* PWM输入分频系数 */
extern uint32_t g_timxchy_pwmin_hval;   /* PWM的高电平脉宽 */
extern uint32_t g_timxchy_pwmin_cval;   /* PWM的周期宽度 */

int main(void)
{
    uint8_t t = 0;
    double ht, ct, f, tpsc;

    HAL_Init();                                 /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);         /* 设置时钟, 72Mhz */
    delay_init(72);                             /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                         /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                                 /* 初始化LED */
    gtim_timx_pwm_chy_init(10 - 1, 72 - 1);
    
    TIM3->CCR2 = 3;
    
    atim_timx_pwmin_chy_init();
    
    while (1)
    {
        delay_ms(10);
        t++;

        if (t >= 20)    /* 每200ms输出一次结果,并闪烁LED0,提示程序运行 */
        {
            if (g_timxchy_pwmin_sta)    /* 捕获了一次数据 */
            {
                printf("\r\n");                                     /* 输出空,另起一行 */
                printf("PWM PSC  :%d\r\n", g_timxchy_pwmin_psc);    /* 打印分频系数 */
                printf("PWM Hight:%d\r\n", g_timxchy_pwmin_hval);   /* 打印高电平脉宽 */
                printf("PWM Cycle:%d\r\n", g_timxchy_pwmin_cval);   /* 打印周期 */
                tpsc = ((double)g_timxchy_pwmin_psc + 1) / 72;      /* 得到PWM采样时钟周期时间 */ 
                ht = g_timxchy_pwmin_hval * tpsc;                   /* 计算高电平时间 */
                ct = g_timxchy_pwmin_cval * tpsc;                   /* 计算周期长度 */
                f = (1 / ct) * 1000000;                             /* 计算频率 */
                printf("PWM Hight time:%.3fus\r\n", ht);            /* 打印高电平脉宽长度 */
                printf("PWM Cycle time:%.3fus\r\n", ct);            /* 打印周期时间长度 */
                printf("PWM Frequency :%.3fHz\r\n", f);             /* 打印频率 */ 
                atim_timx_pwmin_chy_restart(); /* 重启PWM输入检测 */
            } 

            LED1_TOGGLE();  /* LED1（GREEN）闪烁 */
            t = 0;
        }
    }
}

作者：从糕手变成高手

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