单片机裸机任务调度详解与实现方法

主APP文件

结构体封装任务组件

typedef struct{
	uint8_t run;/* 调度标志，1：调度，0：挂起*/
	uint8_t TimCount;/* 时间片周期，用于递减计数*/
	uint8_t TimRload;/* 时间片周期，用于重载*/
	void (*TaskFuncCb)(void);	/* 函数指针，保存任务函数地址*/
}TaskComps_t;

注册任务函数

static TaskComps_t g_TaskComps[] = {
	{0,50,50,HmiTask},
    {0,200,200,LCDTask},
	/* 添加业务功能模块 */
}

计算注册任务个数

#define TASK_NUM_MAX (sizeof(g_TaskComps) / sizeof(g_TaskComps[0]))

编写任务执行函数

//此函数放到main函数while(1)循环中

static void TaskHandlerFunc(void){

  for (uint32_t i  = 0; i < TASK_NUM_MAX; ++i)
  {
   
    if (g_TaskComps[i].run == 1)
    {
  
      g_TaskComps[i].pTaskFunc();
      g_TaskComps[i].run=0;
    }
  }
}

例如：

int main(void){
	...
	while(1){
		...
		TaskHandlerFunc();
	}
}

编写时间片函数

void TaskScheduleCb(void){
    for (uint32_t i  = 0; i < TASK_NUM_MAX; ++i)
  {
    if (g_TaskComps[i].timCount)
    {
      g_TaskComps[i].timCount--;
      if (g_TaskComps[i].timCount == 0)
      {
        g_TaskComps[i].run = 1;
        g_TaskComps[i].timCount = g_TaskComps[i].timRload;
      }
    }
  }
}

在mian.c中调用注册

定时器中断文件

STM32

HAL库

stm32f4xx_it.c

时间片函数要在滴答定时器中断中运行，但这个函数是在应用层的，不能直接写在硬件层，所有需要一个回调函数，调用此函数运行。

static void (*pTaskScheduleFunc)(void);

//声明在main.h文件中
void TaskScheduleCbReg(void (*pFunc)(void)){
  pTaskScheduleFunc = pFunc;
}

//在 滴答定时器中断中使用
void SysTick_Handler(void)
{
  pTaskScheduleFunc();
}

51系列

写一个每次1ms中断一次的定时器中断。在此中断函数里面调用。

static void (*pTaskScheduleFunc)(void);

//声明在main.h文件中
void TaskScheduleCbReg(void (*pFunc)(void)){
  pTaskScheduleFunc = pFunc;
}

//在定时器1ms中断中使用
 void timer0() interrupt 1
{
  pTaskScheduleFunc();
}

在主函数中进行注册调用

int main(void){
...

	TaskSheduleCbReg(TaskScheduleCb);
	while(1){
		TaskHandler();
	}
}

作者：June 7