灰度巡线

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一、走直线和圆形线路

这种情况很简单，随便写的循迹都能过。

二、走弧形弯道

这种路线如果走的比较慢可以用走直线的方法寻迹，如果是跑的比较快的话就需要用到激光传感器，进行路口提前检测，然后降速通过弯道。

三、判断“T”字形路口

这里以八路灰度传感器为例进行讲解，白底黑线，线宽 24mm。图中箭头是我们小车行驶的方向，如果我们的小车没有到达 T 形路口时是不是只有一部分灰度传感器在黑线上呢（只要我们小车跑的时候不偏离跑道），当我们的灰度传感器所有的灯或则多于 4 个灯在黑线上时，是不是就可以认为我们的车到达了前面的黑线处了。那么我们知道了这个，程序就不难写了，我们循直线的程序里就可以加一个判断 T 形路口的子程序。子程序可以这样写：当 1、2、3、4 四个灰度灯或则 5、6、7、8 四个灰度灯在黑线上就认为到达路口（这里建议多写几种可能，例如 1、2、4、5 灯或 4、5、7、8 灯。这样避免偶然性的出现），然后再执行停止的命令就可以了。可能有同学要问了，要小车从右边向左跑怎么办。比葫芦画瓢这个道理大家应该知道吧，只写能检测到黑线的一边的灰度不就行了。
判断“十”字形路口
通过上面 T 形路口的讲解，相信十字形路口也会了吧

四、判断不规则路口

这样的一般都是用最左边或者最右边的那两个灰度传感器检测路口。

五、转向解决方案

路口转弯一般有三种形式：改变前轮的方向、原地旋转、万向轮。
改变前路的运动方向。向我们的汽车一样，可以通过方向盘操控运动的方向。用在我们的智能车上，就可以用舵机改变方向。可以配合两个集成灰度传感器实现精确转向。优点转弯平稳不会出现车体震动。缺点是不能用于十字路口和急转弯。
原地旋转。以四轮驱动智能车，右转弯为例。左边两个轮向前运动，右边两个轮向后运动，实现原地旋转。可以配合两个集成灰度传感器实现精确转向。优点转弯速度快，适用于
十字路口。缺点车体震动较大，轮胎易磨损。
万向轮。一般有麦克纳姆轮和福来轮。可以直接通过程序控制电机的运动方向实现智能
车的运动方向。优点无需转向就可以实现自由的运动。缺点需要多个（2 个以上）集成的灰
度传感器实现循线。

总结

循迹这种东西自己多去尝试，去创新就可以了

来源：我与nano