代码收藏家 【NeRF】深度解读yenchenlin/nerf-pytorch项目
前面我们已经成功地在yen项目上运行的我们自己的数据集。
但是效果比较差， 分析原因可能有以下两点。
1、 用于训练的数据集分辨率过低
2、超参数使用不巧当
Learning Object-Compositional Neural Radiance Field for Editable Scene Rendering论文中记录的效果
我们自己运行出来的效果。
文章目录
目标
通过阅读yen源码，尝试回答以下问题或达成的目的。
- config.txt 文件中，各个参数的含义。
- 了解代码中重要变量的含义极其计算方式
- 调整分辨率前后通过COLMAP计算出来的poses和bds是一样的吗？
- 论文中那些定量的指标是哪里计算的，并且输出在哪里
- render_pose 和pose有什么关系。
- load_llff_data（）的参数recenter？
方法：所以准备在pycharm中配置解释器，通过设置断点来查看数据详情。
args.config
直到我把train（）的全流程都走完了之后，才意识到一个重要的东西： 我应该先看args！！！
基本参数
parser.add_argument('--config', is_config_file=True,
help='config file path') # 生成config.txt 文件
parser.add_argument("--expname", type=str,
help='experiment name') # 指定实验名称
parser.add_argument("--basedir", type=str, default='./logs/',
help='where to store ckpts and logs') #指定输出目录
parser.add_argument("--datadir", type=str, default='./data/llff/fern',
help='input data directory') # 指定数据目录
training options
parser.add_argument("--netdepth", type=int, default=8,
help='layers in network') # 网络的深度（层数）
parser.add_argument("--netwidth", type=int, default=256,
help='channels per layer') # 网络的宽度，也就是每一层的神经元个数
parser.add_argument("--netdepth_fine", type=int, default=8,
help='layers in fine network')
parser.add_argument("--netwidth_fine", type=int, default=256,
help='channels per layer in fine network')
parser.add_argument("--N_rand", type=int, default=32*32*4, # batch_size，光束的数量。
help='batch size (number of random rays per gradient step)')
parser.add_argument("--lrate", type=float, default=5e-4, # 学习率
help='learning rate')
parser.add_argument("--lrate_decay", type=int, default=250, # 指数学习率衰减（1000 步）
help='exponential learning rate decay (in 1000 steps)')
parser.add_argument("--chunk", type=int, default=1024*32, # 并行处理的光线数量，如果内存不足则减少
help='number of rays processed in parallel, decrease if running out of memory')
parser.add_argument("--netchunk", type=int, default=1024*64, # 通过网络并行发送的点数，如果内存不足则减少
help='number of pts sent through network in parallel, decrease if running out of memory')
parser.add_argument("--no_batching", action='store_true', # 一次只能从 1 张图像中获取随机光线
help='only take random rays from 1 image at a time')
parser.add_argument("--no_reload", action='store_true', # 不要从保存的 ckpt 重新加载权重
help='do not reload weights from saved ckpt')
parser.add_argument("--ft_path", type=str, default=None, # 为粗略网络重新加载特定权重 npy 文件
help='specific weights npy file to reload for coarse network')
rendering options
parser.add_argument("--N_samples", type=int, default=64, # 每条射线的粗样本数
help='number of coarse samples per ray')
parser.add_argument("--N_importance", type=int, default=0, # 每条射线的附加精细样本数
help='number of additional fine samples per ray')
parser.add_argument("--perturb", type=float, default=1., # 设置为 0. 无抖动，1. 抖动
help='set to 0. for no jitter, 1. for jitter')
parser.add_argument("--use_viewdirs", action='store_true',
help='use full 5D input instead of 3D')
parser.add_argument("--i_embed", type=int, default=0, #为默认位置编码设置 0，为无设置 -1
help='set 0 for default positional encoding, -1 for none')
parser.add_argument("--multires", type=int, default=10, # 多分辨率。 位置编码的最大频率的 log2（3D 位置）
help='log2 of max freq for positional encoding (3D location)')
parser.add_argument("--multires_views", type=int, default=4, # 位置编码的最大频率的 log2（2D 方向）
help='log2 of max freq for positional encoding (2D direction)')
parser.add_argument("--raw_noise_std", type=float, default=0., # 噪音方差
help='std dev of noise added to regularize sigma_a output, 1e0 recommended')
parser.add_argument("--render_only", action='store_true', # 不要优化，重新加载权重和渲染 render_poses 路径
help='do not optimize, reload weights and render out render_poses path')
parser.add_argument("--render_test", action='store_true', # 渲染测试集而不是 render_poses 路径
help='render the test set instead of render_poses path')
parser.add_argument("--render_factor", type=int, default=0, # 下采样因子以加快渲染速度，设置为 4 或 8 用于快速预览
help='downsampling factor to speed up rendering, set 4 or 8 for fast preview')
training options
parser.add_argument("--precrop_iters", type=int, default=0, # 对主要作物进行培训的步骤数
help='number of steps to train on central crops')
parser.add_argument("--precrop_frac", type=float, # ？
default=.5, help='fraction of img taken for central crops')
dataset options
parser.add_argument("--dataset_type", type=str, default='llff',
help='options: llff / blender / deepvoxels')
parser.add_argument("--testskip", type=int, default=8, # 将从测试/验证集中加载 1/N 图像，这对于像 deepvoxels 这样的大型数据集很有用
help='will load 1/N images from test/val sets, useful for large datasets like deepvoxels')
加载llff类型数据集的参数
parser.add_argument("--factor", type=int, default=8, # LLFF 图像的下采样因子
help='downsample factor for LLFF images')
parser.add_argument("--no_ndc", action='store_true', #如果是store_false,则默认值是True，如果是store_true,则默认值是False
help='do not use normalized device coordinates (set for non-forward facing scenes)') #不要使用标准化的设备坐标（为非前向场景设置
parser.add_argument("--lindisp", action='store_true',# 在视差而不是深度中线性采样 ？
help='sampling linearly in disparity rather than depth')
parser.add_argument("--spherify", action='store_true', # 球体的
help='set for spherical 360 scenes') # 设置为球形 360 场景
parser.add_argument("--llffhold", type=int, default=8, # 将每 1/N 个图像作为 LLFF 测试集，论文使用 8
help='will take every 1/N images as LLFF test set, paper uses 8')
logging/saving options
parser.add_argument("--i_print", type=int, default=100,
help='frequency of console printout and metric loggin')
parser.add_argument("--i_img", type=int, default=500,
help='frequency of tensorboard image logging')
parser.add_argument("--i_weights", type=int, default=10000,
help='frequency of weight ckpt saving')
parser.add_argument("--i_testset", type=int, default=50000,
help='frequency of testset saving')
parser.add_argument("--i_video", type=int, default=50000,
help='frequency of render_poses video saving')
Debug 调试获取数据情况
我们测试的是desk2这个数据集。
其中包含了151张图像。
load_llff.py _load_data()
从 poses_bounds.npy 提取的原始数据 poses_arr , size = 151 x 17 .
poses = poses_arr[:, :-2].reshape([-1, 3, 5]).transpose([1,2,0]) (3, 5, 151), poses[0] ↓
bds = poses_arr[:, -2:].transpose([1,0]) （2，151）
img0 = [os.path.join(basedir, 'images', f) for f in sorted(os.listdir(os.path.join(basedir, 'images'))) \ if f.endswith('JPG') or f.endswith('jpg') or f.endswith('png')][0] 查看单张图片的情况。'.img0 = /data/img_desk2/images/0000.jpg'
sh = imageio.imread(img0).shape 单张图片的shape， (4344, 5792, 3) .
函数 创建目标分辨率的数据集， 无返回。
imgfiles list类型，包含了目标数据的路径。
再次获取图片的shape ( sh = (543,724,3))
poses[:2, 4, :] = np.array(sh[:2]).reshape([2, 1]) shape(3,5,151) poses[0] ↓
poses[2, 4, :] = poses[2, 4, :] * 1./factor shape(3,5,151) poses[0] ↓
imgs = imgs = [imread(f)[...,:3]/255. for f in imgfiles] 读取所有的图像数据，并把值控制在0-1之间。
imgs = np.stack(imgs, -1) 转为了array类型，shape (543, 727,3,1,151)
return poses, bds, imgs
load_llff.py _minify()
这个函数主要负责创建 目标分别率的数据集。
args = ' '.join(['mogrify', '-resize', resizearg, '-format', 'png', '*.{}'.format(ext)])
print(args)
os.chdir(imgdir) # 修改当前工作目录
check_output(args, shell=True)
os.chdir(wd)
load_llff.py load_llff_datad()
poses, bds, imgs = _load_data(basedir, factor=factor) poses = np.concatenate([poses[:, 1:2, :], -poses[:, 0:1, :], poses[:, 2:, :]], 1)
poses = np.moveaxis(poses, -1, 0).astype(np.float32)
imgs = np.moveaxis(imgs, -1, 0).astype(np.float32)
images = imgs
bds = np.moveaxis(bds, -1, 0).astype(np.float32)
接下来对数据进行如上的处理，得到的结果如下：
sc = 1. if bd_factor is None else 1./(bds.min() * bd_factor) sc ：进行边界放缩的比例， = 0.859302
poses 进行边界放缩之后 即poses[:,:3,3] *= sc，如下
bds *=sc 之后，所有的值都缩小了。 即边界缩小了。
if recenter:
poses = recenter_poses(poses)
poses = recenter_poses(poses) 之后，poses (shape 151,3,5)的值如下： 这个操作修改了前四列的值，保持最后一列值不变。 （要弄清楚每列的含义）。 最后一列是图像的（高，宽，焦距）
c2w = poses_avg(poses) # 3x5
print('recentered', c2w.shape)
print(c2w[:3,:4])
## Get spiral
# Get average pose
up = normalize(poses[:, :3, 1].sum(0)) # 3x1
# Find a reasonable "focus depth" for this dataset
close_depth, inf_depth = bds.min()*.9, bds.max()*5. # 1.19999, 1116.4336
dt = .75
mean_dz = 1./(((1.-dt)/close_depth + dt/inf_depth)) # 4.656
focal = mean_dz #焦距
# Get radii for spiral path 半径
shrink_factor = .8
zdelta = close_depth * .2
tt = poses[:,:3,3] # ptstocam(poses[:3,3,:].T, c2w).T
rads = np.percentile(np.abs(tt), 90, 0) # 求90百分位的数值
c2w_path = c2w
N_views = 120
N_rots = 2
if path_zflat: # false
# zloc = np.percentile(tt, 10, 0)[2]
zloc = -close_depth * .1
c2w_path[:3,3] = c2w_path[:3,3] + zloc * c2w_path[:3,2]
rads[2] = 0.
N_rots = 1
N_views/=2
# Generate poses for spiral path
render_poses = render_path_spiral(c2w_path, up, rads, focal, zdelta, zrate=.5, rots=N_rots, N=N_views)
通过以上代码获取 render_poses,其中
c2w = poses_avg(poses) shapa( 3,5 ) , 相当于汇合了所有的图像，值如下：
中间数值如下：
tt = poses[:,:3,3]，取所有poses的三列，shape （151，3）
rads = np.percentile(np.abs(tt), 90, 0) # 求90百分位的数值
render_poses = render_path_spiral(c2w_path, up, rads, focal, zdelta, zrate=.5, rots=N_rots, N=N_views) 是个list，长度为120 （由N_view确定），每个元素为（3，5）， 这一点和poses是一样的。
render_poses = np.array(render_poses).astype(np.float32) 转为array，shape (120，3，5）， render_poses[0]
再次计算c2w c2w = poses_avg(poses). 和之前的对比了一下，数值上是一模一样的。
dists = np.sum(np.square(c2w[:3,3] - poses[:,:3,3]), -1) shape 151
i_test = np.argmin(dists) # 取值最小的索引 值为83，HOLDOUT view is 83。
return images, poses, bds, render_poses, i_test。 此时 images (151, 543,724,3), poses (151,3,5) ,bds (151,2) render_poses( 120,3,5) , i_test = 83
load_llff.py render_path_spiral（）
render_path_spiral（） 中 的hwf = c2w[:,4:5]
render_poses.append(np.concatenate([viewmatrix(z, up, c), hwf], 1))
return render_poses # 类型是list。run_nerf.py train()
images, poses, bds, render_poses, i_test = load_llff_data(args.datadir, args.factor, recenter=True, bd_factor=.75, spherify=args.spherify) 此时 images (151, 543,724,3), poses (151,3,5) ,bds (151,2) render_poses( 120,3,5) , i_test = 83.
hwf = poses[0,:3,-1]
poses = poses[:,:3,:4] ， 下面是poses[0]
Loaded llff (151, 543, 724, 3) (120, 3, 5) [543. 724. 537.2688] ./data/img_desk2
Auto LLFF holdout i_test = np.arange(images.shape[0])[::args.llffhold]之后，i_test 变成了下面这个样子。 也就是说，获取了多个测试样本。 ，声明里面也没有默认值，
i_val = i_test # 验证集和测试集相同
i_train = np.array([i for i in np.arange(int(images.shape[0])) if
(i not in i_test and i not in i_val)]) # 把剩下的部分当做训练集
H, W, focal = hwf
H, W = int(H), int(W)
hwf = [H, W, focal]
if K is None: # 前文自己定义为空的。
K = np.array([
[focal, 0, 0.5*W],
[0, focal, 0.5*H],
[0, 0, 1]
])
Create log dir and copy the config file
os.makedirs(os.path.join(basedir, expname), exist_ok=True) 创建log目录f = os.path.join(basedir, expname, 'args.txt') 参数文件 args.txt with open(f, 'w') as file:
for arg in sorted(vars(args)):
attr = getattr(args, arg)
file.write('{} = {}\n'.format(arg, attr))
Create nerf model
render_kwargs_train, render_kwargs_test, start, grad_vars, optimizer = create_nerf(args) 创建模型。
global_step = startbds_dict = { 'near' : near, 'far' : far, } 表示为字典。render_kwargs_train.update(bds_dict) 更新render_kwargs_train，字典的update操作， 更新之后，render_kwargs_train 变为11个元素的字典。即在末尾添加了 'near' = near， 'far' = far,render_kwargs_test.update(bds_dict)Move testing data to GPU
render_poses = torch.Tensor(render_poses).to(device)Prepare raybatch tensor if batching random rays
use_batching = true 的情况下
rays = np.stack([get_rays_np(H, W, K, p) for p in poses[:,:3,:4]], 0) 获取光束。从函数来看，和poses有关。 shape（151,2,543,724,3） ，也就是[N, ro+rd, H, W, 3]rays_rgb = np.concatenate([rays, images[:,None]], 1) ， shape (151, 3, 543, 724, 3), 也就是[N, H, W, ro+rd+rgb, 3]。rays_rgb = np.transpose(rays_rgb, [0,2,3,1,4]) 调换了位置，[N, H, W, ro+rd+rgb, 3]，shape(151, 543, 724, 3, 3)rays_rgb = np.stack([rays_rgb[i] for i in i_train], 0) 只获取train images的部分。 shape(132, 543, 724, 3, 3) ，总的数量由151 变为了 132。rays_rgb = np.reshape(rays_rgb, [-1,3,3]) [(N-1)HW, ro+rd+rgb, 3]，shape (51893424, 3, 3) 。 这就相当于获得了51893424个光束。 （这里其实不是N-1， 因为测试样本并不只有一个）np.random.shuffle(rays_rgb) 打乱这个光束的顺序。 shape不变。Move training data to GPU
if use_batching:
images = torch.Tensor(images).to(device)
poses = torch.Tensor(poses).to(device)
if use_batching:
rays_rgb = torch.Tensor(rays_rgb).to(device)
开始进入训练的迭代
start = start + 1
for i in trange(start, N_iters):
Sample random ray batch
if use_batching
batch = rays_rgb[i_batch:i_batch+N_rand] # [B, 2+1, 3*?] N_rand = 1024, batch 的shape torch.Size([1024, 3, 3])batch = torch.transpose(batch, 0, 1) 转换0和1维，shape torch.Size([3, 1024, 3]) 也就是说，[od+rd+rgb, 1024, 3], 最后一个3还是表示的通道。batch_rays, target_s = batch[:2], batch[2] ， batch_rays shape torch.Size([2, 1024, 3])，也就是[od+rd, 1024, 3]。 target_s shape torch.Size([1024, 3]) 对应的是rgb。render
rgb, disp, acc, extras = render(H, W, K, chunk=args.chunk, rays=batch_rays, verbose=i < 10, retraw=True, **render_kwargs_train) 返回渲染出的 一个 batch的 rgb ，disp（视差图），acc （不透明度）, extras （其他信息）。
torch.Size([1024, 3]) 刚好可以好target_s 对应上。
img_loss = img2mse(rgb, target_s) 求rgb损失， 值为0.0663。 其中img2mse = lambda x, y : torch.mean((x - y) ** 2) 也就是均方误差MSEtrans = extras['raw'][...,-1] shape torch.Size([1024, 128]) 这个值，后面好像并没有用到。psnr = mse2psnr(img_loss) ， 值为11.7821 。 其中mse2psnr = lambda x : -10. * torch.log(x) / torch.log(torch.Tensor([10.])) if 'rgb0' in extras:
img_loss0 = img2mse(extras['rgb0'], target_s)
loss = loss + img_loss0
psnr0 = mse2psnr(img_loss0)
loss.backward()
optimizer.step()
# NOTE: IMPORTANT!
### update learning rate ###
decay_rate = 0.1
decay_steps = args.lrate_decay * 1000
new_lrate = args.lrate * (decay_rate ** (global_step / decay_steps))
for param_group in optimizer.param_groups:
param_group['lr'] = new_lrate
保存checkpoint
if i%args.i_weights==0:
path = os.path.join(basedir, expname, '{:06d}.tar'.format(i))
torch.save({
'global_step': global_step,
'network_fn_state_dict': render_kwargs_train['network_fn'].state_dict(),
'network_fine_state_dict': render_kwargs_train['network_fine'].state_dict(),
'optimizer_state_dict': optimizer.state_dict(),
}, path)
print('Saved checkpoints at', path) # 保存checkpoint。
tar 压缩包， 内容是一个字典，包含以上字段。输出mp4 视频
if i%args.i_video==0 and i > 0:
# Turn on testing mode
with torch.no_grad():
rgbs, disps = render_path(render_poses, hwf, K, args.chunk, render_kwargs_test)
print('Done, saving', rgbs.shape, disps.shape)
moviebase = os.path.join(basedir, expname, '{}_spiral_{:06d}_'.format(expname, i))
imageio.mimwrite(moviebase + 'rgb.mp4', to8b(rgbs), fps=30, quality=8)
imageio.mimwrite(moviebase + 'disp.mp4', to8b(disps / np.max(disps)), fps=30, quality=8)
render_pose 是可以用来合成360旋转的视频的。render_path（）返回的是rgb，和对应的密度disps。spiral的 含义了。指的是视频中的螺旋旋转。to8b 具体实现为to8b = lambda x : (255*np.clip(x,0,1)).astype(np.uint8)保存测试数据集
if i%args.i_testset==0 and i > 0:
testsavedir = os.path.join(basedir, expname, 'testset_{:06d}'.format(i))
os.makedirs(testsavedir, exist_ok=True)
print('test poses shape', poses[i_test].shape)
with torch.no_grad():
render_path(torch.Tensor(poses[i_test]).to(device), hwf, K, args.chunk, render_kwargs_test, gt_imgs=images[i_test], savedir=testsavedir)
print('Saved test set')
render_path() 函数，但给的参数和上面不同，后面我们再具体了解这个函数 。render _only
首先，这个参数，要在运行命令中加， --render_only
if args.render_only:
print('RENDER ONLY')
with torch.no_grad():
if args.render_test:
# render_test switches to test poses
images = images[i_test]
else:
# Default is smoother render_poses path
images = None
testsavedir = os.path.join(basedir, expname, 'renderonly_{}_{:06d}'.format('test' if args.render_test else 'path', start))
os.makedirs(testsavedir, exist_ok=True)
print('test poses shape', render_poses.shape)
rgbs, _ = render_path(render_poses, hwf, K, args.chunk, render_kwargs_test, gt_imgs=images, savedir=testsavedir, render_factor=args.render_factor)
print('Done rendering', testsavedir)
imageio.mimwrite(os.path.join(testsavedir, 'video.mp4'), to8b(rgbs), fps=30, quality=8)
return
render_test, 也就是是否指定render的对象。 如果是，images 就是所有的测试样本，否则渲染的是一个路径。rgbs, _ = render_path(render_poses, hwf, K, args.chunk, render_kwargs_test, gt_imgs=images, savedir=testsavedir, render_factor=args.render_factor) 返回的rgbimageio.mimwrite(os.path.join(testsavedir, 'video.mp4'), to8b(rgbs), fps=30, quality=8)转为视频。至此，这个train（） 函数就完结了。
下面我们需要以此了解train() 中调用的几个重要函数。
run_nerf.py create_nerf()
函数调用方法render_kwargs_train, render_kwargs_test, start, grad_vars, optimizer = create_nerf(args) 。
Instantiate NeRF’s MLP model.
embed_fn, input_ch = get_embedder(args.multires, args.i_embed) 现在对于一头雾水，先做记录。 input_ch = 63 ， embed_fn 是一个函数， 声明为embed = lambda x, eo=embedder_obj : eo.embed(x)model = NeRF(D=args.netdepth, W=args.netwidth, input_ch=input_ch, output_ch=output_ch, skips=skips, input_ch_views=input_ch_views, use_viewdirs=args.use_viewdirs).to(device) 构建模型。 解读模型的内部结构可以更清楚的知道参数的含义。grad_vars = list(model.parameters()) 可以理解为模型的梯度变量。类型为listif args.N_importance > 0:
model_fine = NeRF(D=args.netdepth_fine, W=args.netwidth_fine,
input_ch=input_ch, output_ch=output_ch, skips=skips,
input_ch_views=input_ch_views, use_viewdirs=args.use_viewdirs).to(device)
grad_vars += list(model_fine.parameters())
N_importence>0 的时候，表示需要fine network ，所以这里就创建了一个model_fine. 与前面创建的model不同的是，给出D 和W 不同。 在config给的默认值里面，二者都是 8×256.network_query_fn = lambda inputs, viewdirs, network_fn : run_network(inputs, viewdirs, network_fn, embed_fn=embed_fn, embeddirs_fn=embeddirs_fn, netchunk=args.netchunk) 声明了一个方法，暂时不明白什么含义。Create optimizer
optimizer = torch.optim.Adam(params=grad_vars, lr=args.lrate, betas=(0.9, 0.999)) Load checkpoints
if args.ft_path is not None and args.ft_path!='None':
ckpts = [args.ft_path]
else:
ckpts = [os.path.join(basedir, expname, f) for f in sorted(os.listdir(os.path.join(basedir, expname))) if 'tar' in f]
model.load_state_dict(ckpt['network_fn_state_dict'])
if model_fine is not None:
model_fine.load_state_dict(ckpt['network_fine_state_dict'])
render_kwargs_train = {
'network_query_fn' : network_query_fn, #函数
'perturb' : args.perturb, # 默认为1 抖动。
'N_importance' : args.N_importance, # fine-network，在光束上的采样数量。
'network_fine' : model_fine,
'N_samples' : args.N_samples, # 每条射线的粗样本数
'network_fn' : model,
'use_viewdirs' : args.use_viewdirs, # use full 5D input instead of 3D （原来是3d坐标，现在加上视角方向就是5D了）
'white_bkgd' : args.white_bkgd, # 用于bender类型的数据， 设置为在白色 bkgd 上呈现合成数据（始终用于 dvoxels）
'raw_noise_std' : args.raw_noise_std, #噪音方差
}
render_kwargs_train 字典。render_kwargs_test = {k : render_kwargs_train[k] for k in render_kwargs_train}
render_kwargs_test['perturb'] = False
render_kwargs_test['raw_noise_std'] = 0.
render_kwargs_test 先从render_kwargs_train 那进行拷贝，然后修改了两个值。 return render_kwargs_train, render_kwargs_test, start, grad_vars, optimizer 。run_nerf_helpers.py class NeRF（）
这个类型用于创建modle。
_init_()
self.D = D
self.W = W
self.input_ch = input_ch # 输入的通道
self.input_ch_views = input_ch_views # 输入通道的视角， 值为 0
self.skips = skips # [4]
self.use_viewdirs = use_viewdirs
self.pts_linears = nn.ModuleList(
[nn.Linear(input_ch, W)] + [nn.Linear(W, W) if i not in self.skips else nn.Linear(W + input_ch, W) for i in range(D-1)])
### Implementation according to the official code release (https://github.com/bmild/nerf/blob/master/run_nerf_helpers.py#L104-L105)
self.views_linears = nn.ModuleList([nn.Linear(input_ch_views + W, W//2)])
### Implementation according to the paper
# self.views_linears = nn.ModuleList(
# [nn.Linear(input_ch_views + W, W//2)] + [nn.Linear(W//2, W//2) for i in range(D//2)])
if use_viewdirs:
self.feature_linear = nn.Linear(W, W)
self.alpha_linear = nn.Linear(W, 1)
self.rgb_linear = nn.Linear(W//2, 3)
else:
self.output_linear = nn.Linear(W, output_ch)
self.pts_linears = nn.ModuleList( [nn.Linear(input_ch, W)] + [nn.Linear(W, W) if i not in self.skips else nn.Linear(W + input_ch, W) for i in range(D-1)])， 319 = 256+ 63 （input_ch）
self.views_linears = nn.ModuleList([nn.Linear(input_ch_views + W, W//2)]) 结构为： ModuleList( (0): Linear(in_features=283, out_features=128, bias=True) ) 283 = 256 + 27 （input_ch_views）.self.feature_linear = nn.Linear(W, W) 为：Linear(in_features=256, out_features=256, bias=True)self.alpha_linear = nn.Linear(W, 1) 为： Linear(in_features=256, out_features=1, bias=True)self.rgb_linear = nn.Linear(W//2, 3)为： Linear(in_features=128, out_features=3, bias=True)forward（）
run_nerf_helpers.py get_rays_np()
获得光束的方法。
调用rays = np.stack([get_rays_np(H, W, K, p) for p in poses[:,:3,:4]], 0) 返回得到的光束是 [N, ro+rd, H, W, 3]
def get_rays_np(H, W, K, c2w):
i, j = np.meshgrid(np.arange(W, dtype=np.float32), np.arange(H, dtype=np.float32), indexing='xy')
dirs = np.stack([(i-K[0][2])/K[0][0], -(j-K[1][2])/K[1][1], -np.ones_like(i)], -1)
# Rotate ray directions from camera frame to the world frame
rays_d = np.sum(dirs[..., np.newaxis, :] * c2w[:3,:3], -1) # dot product, equals to: [c2w.dot(dir) for dir in dirs]
# Translate camera frame's origin to the world frame. It is the origin of all rays.
rays_o = np.broadcast_to(c2w[:3,-1], np.shape(rays_d))
return rays_o, rays_d
i, j = np.meshgrid(np.arange(W, dtype=np.float32), np.arange(H, dtype=np.float32), indexing='xy') meshgrid 生成网格点坐标矩阵.
i 和 j doushi 543 x 724 的array。
猜测 i ,j 应该分辨表示图片每个像素的 xy坐标
dirs = np.stack([(i-K[0][2])/K[0][0], -(j-K[1][2])/K[1][1], -np.ones_like(i)], -1) shape （543，724，3）, 其中k 值如下:
将光线方向从相机框架旋转到世界框架
rays_d = np.sum(dirs[..., np.newaxis, :] * c2w[:3,:3], -1) shape (543,724,3)将相机框架的原点转换为世界框架。 它是所有光线的起源。
rays_o = np.broadcast_to(c2w[:3,-1], np.shape(rays_d)) shape (543,724,3)return rays_o, rays_drun_nerf.py render()
调用方式 rgb, disp, acc, extras = render(H, W, K, chunk=args.chunk, rays=batch_rays, verbose=i < 10, retraw=True, **render_kwargs_train) 返回的是光束对应的rgb， 视差图，不透明度。 输入 batch_rays 是（2，1024，3）
参数说明
Args:
H: int. Height of image in pixels.
W: int. Width of image in pixels.
focal: float. Focal length of pinhole camera.
chunk: int. Maximum number of rays to process simultaneously. Used to
control maximum memory usage. Does not affect final results.
rays: array of shape [2, batch_size, 3]. Ray origin and direction for
each example in batch.
c2w: array of shape [3, 4]. Camera-to-world transformation matrix. （坐标转化矩阵）
ndc: bool. If True, represent ray origin, direction in NDC coordinates.
near: float or array of shape [batch_size]. Nearest distance for a ray.
far: float or array of shape [batch_size]. Farthest distance for a ray.
use_viewdirs: bool. If True, use viewing direction of a point in space in model.
c2w_staticcam: array of shape [3, 4]. If not None, use this transformation matrix for
camera while using other c2w argument for viewing directions.
Returns:
rgb_map: [batch_size, 3]. Predicted RGB values for rays.
disp_map: [batch_size]. Disparity map. Inverse of depth. （视差图，深度的倒数）
acc_map: [batch_size]. Accumulated opacity (alpha) along a ray. （光线累计的不透明度）
extras: dict with everything returned by render_rays().
provide ray directions as input
viewdirs = rays_d shape （1024 ，3）viewdirs = viewdirs / torch.norm(viewdirs, dim=-1, keepdim=True) shape （1024 ，3）viewdirs = torch.reshape(viewdirs, [-1,3]).float() shape （1024 ，3）Create ray batch
rays_o = torch.reshape(rays_o, [-1,3]).float()
rays_d = torch.reshape(rays_d, [-1,3]).float()
near, far = near * torch.ones_like(rays_d[...,:1]), far * torch.ones_like(rays_d[...,:1])
rays = torch.cat([rays_o, rays_d, near, far], -1)
if use_viewdirs: rays = torch.cat([rays, viewdirs], -1) 此时rays 是 1024 x 11 . （8+3）Render and reshape
all_ret = batchify_rays(rays, chunk, **kwargs) dict 类型，8个元素
k_extract = ['rgb_map', 'disp_map', 'acc_map']
ret_list = [all_ret[k] for k in k_extract] ret_dict = {k : all_ret[k] for k in all_ret if k not in k_extract} 是出去除去k_extract之外的其他元素。 
return ret_list + [ret_dict]
run_nerf.py batchify_rays()
调用 all_ret = batchify_rays(rays, chunk, **kwargs) 。 chunk是并行处理的光束数量。 rays 是 1024×11.
all_ret = {}
for i in range(0, rays_flat.shape[0], chunk):
ret = render_rays(rays_flat[i:i+chunk], **kwargs)
for k in ret:
if k not in all_ret:
all_ret[k] = []
all_ret[k].append(ret[k])
all_ret = {k : torch.cat(all_ret[k], 0) for k in all_ret}
return all_ret
ret = render_rays(rays_flat[i:i+chunk], **kwargs) dict类型，数量8
all_ret = {k : torch.cat(all_ret[k], 0) for k in all_ret} 1024 x 8。 ret 是一个chunk的结果，all_ret 是一个batch的结果。
run_nerf.py render_rays()
调用 ret = render_rays(rays_flat[i:i+chunk], **kwargs)
“”"Volumetric rendering.
Args:
ray_batch: array of shape [batch_size, …]. All information necessary
for sampling along a ray, including: ray origin, ray direction, min
dist, max dist, and unit-magnitude viewing direction.
network_fn: function. Model for predicting RGB and density at each point
in space. 用于预测每个点的 RGB 和密度的模型
network_query_fn : function used for passing queries to network_fn.
N_samples: int. Number of different times to sample along each ray. 每条射线上的采样次数
retraw: bool. If True, include model’s raw, unprocessed predictions.
lindisp: bool. If True, sample linearly in inverse depth rather than in depth.
perturb: float, 0 or 1. If non-zero, each ray is sampled at stratified
random points in time. 1 则每条射线都以分层采样随机时间点
N_importance: int. Number of additional times to sample along each ray. 每条射线上的额外采样数
These samples are only passed to network_fine.
network_fine: “fine” network with same spec as network_fn.
white_bkgd: bool. If True, assume a white background.
raw_noise_std: …
verbose: bool. If True, print more debugging info.
Returns:
rgb_map: [num_rays, 3]. Estimated RGB color of a ray. Comes from fine model.
disp_map: [num_rays]. Disparity map. 1 / depth.
acc_map: [num_rays]. Accumulated opacity along each ray. Comes from fine model.
raw: [num_rays, num_samples, 4]. Raw predictions from model.
rgb0: See rgb_map. Output for coarse model.
disp0: See disp_map. Output for coarse model.
acc0: See acc_map. Output for coarse model.
z_std: [num_rays]. Standard deviation of distances along ray for each
sample.
函数初始值
从ray_batch 中提取需要用的数据
N_rays = ray_batch.shape[0] # 光束数量
rays_o, rays_d = ray_batch[:,0:3], ray_batch[:,3:6] # [N_rays, 3] each
viewdirs = ray_batch[:,-3:] if ray_batch.shape[-1] > 8 else None # N_rays，3
bounds = torch.reshape(ray_batch[...,6:8], [-1,1,2])
near, far = bounds[...,0], bounds[...,1] # [-1,1]
t_vals = torch.linspace(0., 1., steps=N_samples) 64，取N_sample个点，在每个光束上。if not lindisp: # 确定采样方式
z_vals = near * (1.-t_vals) + far * (t_vals)
else:
z_vals = 1./(1./near * (1.-t_vals) + 1./far * (t_vals))
z_vals = z_vals.expand([N_rays, N_samples]) # 1024 x 64
获取样本之间的间隔
mids = .5 * (z_vals[...,1:] + z_vals[...,:-1]) # 1024，63 （64个点，63个线段）
upper = torch.cat([mids, z_vals[...,-1:]], -1) # 1024 x 64 具体用来做什么还不是很明白。
lower = torch.cat([z_vals[...,:1], mids], -1) # 1024 x 64
t_rand = torch.rand(z_vals.shape) 1024 x64
z_vals = lower + (upper - lower) * t_rand 对z_vals 进行调整。 1024 x 64
pts = rays_o[...,None,:] + rays_d[...,None,:] * z_vals[...,:,None] # [N_rays, N_samples, 3] 则是最终要给网络的参数，shape是 1024，63，3
raw = run_network(pts)
raw = network_query_fn(pts, viewdirs, network_fn) 根据输入 pts, viewdirs, 进行前向计算。 raw应该是 （1024，64，4），最后一个维是 RGB+ 密度。rgb_map, disp_map, acc_map, weights, depth_map = raw2outputs(raw, z_vals, rays_d, raw_noise_std, white_bkgd, pytest=pytest) 这一步相当于是在做volum render，将光束颜色合成点。下面是考虑fine network的部分。 判断条件是， N_importance > 0
if N_importance > 0:
rgb_map_0, disp_map_0, acc_map_0 = rgb_map, disp_map, acc_map # 保存前面的计算值
# 重新采样光束上的点。
z_vals_mid = .5 * (z_vals[...,1:] + z_vals[...,:-1])
z_samples = sample_pdf(z_vals_mid, weights[...,1:-1], N_importance, det=(perturb==0.), pytest=pytest)
z_samples = z_samples.detach()
z_vals, _ = torch.sort(torch.cat([z_vals, z_samples], -1), -1)
pts = rays_o[...,None,:] + rays_d[...,None,:] * z_vals[...,:,None] # [N_rays, N_samples + N_importance, 3] （新的取样点）
run_fn = network_fn if network_fine is None else network_fine
raw = run_network(pts, fn=run_fn)
raw = network_query_fn(pts, viewdirs, run_fn) # raw应该是 （1024，64，4），最后一个维是 RGB+ 密度。
# 计算最终的 rgb_map, disp_map, acc_map, weights, depth_map 信息
rgb_map, disp_map, acc_map, weights, depth_map = raw2outputs(raw, z_vals, rays_d, raw_noise_std, white_bkgd, pytest=pytest)
ret = {'rgb_map' : rgb_map, 'disp_map' : disp_map, 'acc_map' : acc_map}
最后把信息都保存在ret 里面做返回。ret 信息如下：
run_nerf.py raw2outputs（）
调用 rgb_map, disp_map, acc_map, weights, depth_map = raw2outputs(raw, z_vals, rays_d, raw_noise_std, white_bkgd, pytest=pytest) 。
“”“Transforms model’s predictions to semantically meaningful values. 模型的预测转换为语义上有意义的值
Args:
raw: [num_rays, num_samples along ray, 4]. Prediction from model. 模型的预测
z_vals: [num_rays, num_samples along ray]. Integration time. 整合时间
rays_d: [num_rays, 3]. Direction of each ray. 光束的方向。
Returns:
rgb_map: [num_rays, 3]. Estimated RGB color of a ray. 光束颜色
disp_map: [num_rays]. Disparity map. Inverse of depth map. 视差图
acc_map: [num_rays]. Sum of weights along each ray. 密度
weights: [num_rays, num_samples]. Weights assigned to each sampled color. 每个采样点的颜色权重
depth_map: [num_rays]. Estimated distance to object. 到物体的估计距离（深度）
“””
函数初始值
dists = z_vals[...,1:] - z_vals[...,:-1] （2014，63） 两个采样点之间的距离？dists = torch.cat([dists, torch.Tensor([1e10]).expand(dists[...,:1].shape)], -1) （1024，64）dists = dists * torch.norm(rays_d[...,None,:], dim=-1) （1024，64）rgb = torch.sigmoid(raw[...,:3]) （1024，64，3） 获取模型 预测的每个点的颜色。noise = torch.randn(raw[...,3].shape) * raw_noise_std 噪音处理。 （1024，64） 随机噪音给每个采样点。alpha = raw2alpha(raw[...,3] + noise, dists) 给密度加噪音，在进行raw2alpha = lambda raw, dists, act_fn=F.relu: 1.-torch.exp(-act_fn(raw)*dists) 处理。 shape为（1024，64）weights = alpha * torch.cumprod(torch.cat([torch.ones((alpha.shape[0], 1)), 1.-alpha + 1e-10], -1), -1)[:, :-1] 颜色权重的计算。 shape应该为（1024，64）rgb_map = torch.sum(weights[...,None] * rgb, -2) # [N_rays, 3] 光束的颜色（1024，3）depth_map = torch.sum(weights * z_vals, -1) 深度图 1024disp_map = 1./torch.max(1e-10 * torch.ones_like(depth_map), depth_map / torch.sum(weights, -1)) 视差图 1024acc_map = torch.sum(weights, -1) 密度 1024return rgb_map, disp_map, acc_map, weights, depth_map run_nerf.py render_path()
调用 rgbs, disps = render_path(render_poses, hwf, K, args.chunk, render_kwargs_test) 根据render_pose进行渲染，得到120个视角的图像，然后再合成 mp4。
调用 render_path(torch.Tensor(poses[i_test]).to(device), hwf, K, args.chunk, render_kwargs_test, gt_imgs=images[i_test], savedir=testsavedir) 根据事先划分出来的测试集，进行渲染，并将结果报错在指定目录下。
调用 if args.render_only ：
args.render_test : render_poses = np.array(poses[i_test]) pose取测试样本的 else 取生成的render_pose.函数初始值
def render_path(render_poses, hwf, K, chunk, render_kwargs, gt_imgs=None, savedir=None, render_factor=0):
H, W, focal = hwf
if render_factor!=0:
# Render downsampled for speed
H = H//render_factor
W = W//render_factor
focal = focal/render_factor
rgbs = []
disps = []
t = time.time()
for i, c2w in enumerate(tqdm(render_poses)): # 这个pose 计算RGB等信息。
print(i, time.time() - t)
t = time.time()
rgb, disp, acc, _ = render(H, W, K, chunk=chunk, c2w=c2w[:3,:4], **render_kwargs) # 543， 724，3
rgbs.append(rgb.cpu().numpy()) # 汇总
disps.append(disp.cpu().numpy()) # 汇总
if i==0:
print(rgb.shape, disp.shape)
"""
if gt_imgs is not None and render_factor==0:
p = -10. * np.log10(np.mean(np.square(rgb.cpu().numpy() - gt_imgs[i])))
print(p)
"""
if savedir is not None:
rgb8 = to8b(rgbs[-1])
filename = os.path.join(savedir, '{:03d}.png'.format(i))
imageio.imwrite(filename, rgb8)
rgbs = np.stack(rgbs, 0)
disps = np.stack(disps, 0)
return rgbs, disps
总结
基本上到这里为止，整个项目的重要代码都以及分析完了。
脑子里还是有点胡，还有些问题没有想明白，下面还需要梳理一下。
训练过程全梳理如下：
具体的问题解答，放到下次分析里面啦。
【完结】
来源：_Summer tree
