代码收藏家 ROS——在Ubuntu18.04下基于ROS Melodic编译python3的cv_bridge
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网上所有的资料都是基于
catkin工具进行的，而且在编译时会发现只支持opencv3，不支持opencv4，所以无法使用。博主这里使用catkin_make工具成功编译python3的cv_bridge，这篇博客应该是全网唯一一个用catkin_make工具编译cv_bridge而且最终运行成功的博客了，也希望能帮到各位小伙伴开发ROS python3的项目！
环境
1.基于python3环境编译cv_bridge
这里我将介绍两种方式编译cv_bridge，一种是本机环境，另一种是conda环境。
1) 本机python3.6环境
sudo apt-get install python3-dev python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge python3-rospkg-modules
pip3 install pip --update
pip3 install rosdep rosinstall catkin_pkg
（1）初始化cv_bridge_ws编译工作空间
mkdir -p cv_bridge_ws/src && cd cv_bridge_ws/src
catkin_init_workspace
（2）将cv_bridge源码拉取到本地
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
（3）编译cv_bridge
cd ../
catkin_make install -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
编译报错解决
解决方法：
1. 查看你的libbost_python*文件（我这里的arm的ubuntu，如果你的是x86，就在/usr/lib/x86-64-linux-gnu这个文件夹）
cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
ls libboost_python*
2. 进入报错文件vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt，将11行和14行的python37改成python3，然后重新编译即可。
（4）编译成功
（5）将编译生成的文件加入环境变量
使我们在使用python3时可以，默认调用：（这里一定要改成自己的编译后的路径！！！将下边直接复制过去一定报错！！）
source /home/xxx/cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend
（6）测试
重新打开一个终端：运行python3
import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
都import成功说明已经成功编译了基于python3的cv_bridge，现在就可以直接在ROS中编写python3的代码即可，节点会自动调用对应python版本的cv_bridge！
2) conda的python3.X环境
需要注意点是，如果使用conda创建的python3环境运行代码，那么需要将终端默认启动的环境改为你ros编译的环境！！
（1）创建conda环境
conda create -n ros python=3.6
conda activate ros
pip install --upgrade pip
pip install rosdep rosinstall catkin_pkg rospkg numpy pyyaml opencv-python
vim ~/.bashrc
将之前的conda activate改为conda activate ros
（2）初始化工作空间并获取vision_opencv
mkdir -p ros_cv_bridge/src && cd ros_cv_bridge/src
catkin_init_workspace
git clone https://gitee.com/irvingao/vision_opencv.git
（3）编译cv_bridge
whereis python查询一下：我的python解析器路径为：/home/innox/anaconda3/bin/python
将下边命令中的解释器路径改为你的路径：
cd ../
export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/innox/anaconda3/include/python3.7m
catkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/innox/anaconda3/bin/python
编译成功：
（4）将编译生成的文件加入环境变量
vim ~/.bashrc
在最后添加：
source ~/ros_cv_bridge/install/setup.bash --extend
退出，然后source一下：
source ~/.bashrc
务必按如下顺序！！！
（5）测试
检查是否安装成功：
python
import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
2.ROS基于python3两个图像处理相关demo示例
（1）Opencv处理demo
（2）深度学习目标检测模型部署demo
参考文章：
来源：Irving.Gao
