代码收藏家技术教程 2025-02-23

STMicroelectronics 系列：STM32G4 系列_（11）.STM32G4系列编程基础

STM32G4系列编程基础

1. 开发环境搭建

1.1 安装STM32CubeIDE

STM32CubeIDE 是 STMicroelectronics 提供的集成开发环境（IDE），它不仅支持代码编辑，还集成了项目管理、调试工具和代码生成器。以下是安装 STM32CubeIDE 的步骤：

下载安装包：

访问 STMicroelectronics 官方网站，下载最新版本的 STM32CubeIDE 安装包。
运行安装程序：

双击下载的安装包，运行安装程序。按照提示选择安装路径和组件。
安装完成后启动：

安装完成后，启动 STM32CubeIDE。首次启动时，软件会提示你选择工作空间，选择一个合适的文件夹即可。

1.2 创建新项目

启动STM32CubeIDE：

打开 STM32CubeIDE，选择 File -> New -> STM32 Project。
选择目标芯片：

在弹出的对话框中，选择你使用的 STM32G4 系列芯片。例如，选择 STM32G431KB。
配置项目：

选择项目名称和保存路径，点击 Next。在下一个界面中，可以配置项目的生成选项，如选择 HAL 库或 LL 库。
配置外设：

进入 Pinout & Configuration 选项卡，配置所需的外设。例如，配置 GPIO、定时器、ADC 等。
生成代码：

配置完成后，点击 Generate Code。IDE 会自动生成初始化代码和必要的库文件。

1.3 项目结构

生成的项目结构如下：


STM32G4_Project

├── .cproject

├── .project

├── CMakeLists.txt

├── README.md

├── STM32G4xx_HAL_Driver

│   ├── Inc

│   └── Src

├── STM32G4xx_JC

├── STM32G4xx_Libraries

│   └── CMSIS

│       ├── Device

│       └── DSP

├── STM32G4xx_StdPeriph_Driver

├── core

│   └── src

├── inc

├── src

│   ├── main.c

│   ├── stm32g4xx_hal_msp.c

│   └── stm32g4xx_it.c

.cproject 和 .project：Eclipse 项目文件。

CMakeLists.txt：CMake 项目配置文件。

STM32G4xx_HAL_Driver 和 STM32G4xx_StdPeriph_Driver：HAL 和标准外设库文件。

STM32G4xx_JC 和 STM32G4xx_Libraries：芯片相关的库文件。

core：包含核心文件。

inc：包含头文件。

src：包含源文件，如 main.c、stm32g4xx_hal_msp.c 和 stm32g4xx_it.c。

2. GPIO编程

2.1 GPIO基础

GPIO（General Purpose Input Output）是通用输入输出端口，用于控制外设或与外部设备进行通信。STM32G4 系列提供了多个 GPIO 端口，每个端口有 16 个引脚。

2.2 配置GPIO

选择GPIO端口和引脚：

在 Pinout & Configuration 选项卡中，选择需要配置的 GPIO 端口和引脚。例如，选择 PA0 作为输出引脚。
设置GPIO模式：

右键点击 PA0，选择 GPIO，然后设置引脚模式为 Output。
生成代码：

配置完成后，点击 Generate Code 生成初始化代码。

2.3 代码示例

以下是一个简单的 GPIO 输出示例，控制 PA0 引脚的高低电平：


// main.c

#include "main.h"

#include "stm32g4xx_hal.h"



// 定义 GPIO 引脚

#define LED_PIN GPIO_PIN_0

#define LED_GPIO_PORT GPIOA



void SystemClock_Config(void);

static void MX_GPIO_Init(void);



int main(void)

{

    // 初始化 HAL 库

    HAL_Init();



    // 配置系统时钟

    SystemClock_Config();



    // 初始化 GPIO

    MX_GPIO_Init();



    while (1)

    {

        // 设置 PA0 引脚为高电平

        HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_PORT, LED_PIN, GPIO_PIN_SET);

        HAL_Delay(500); // 延时 500 毫秒



        // 设置 PA0 引脚为低电平

        HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_PORT, LED_PIN, GPIO_PIN_RESET);

        HAL_Delay(500); // 延时 500 毫秒

    }

}



void SystemClock_Config(void)

{

    // 配置系统时钟

    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};

    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};



    // 初始化振荡器

    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;

    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;

    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;

    HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);



    // 初始化时钟

    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;

    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;

    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;

    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0);

}



static void MX_GPIO_Init(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};



    // 使能 GPIOA 时钟

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();



    // 配置 PA0 为输出模式

    GPIO_InitStruct.Pin = LED_PIN;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

    HAL_GPIO_Init(LED_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

}

2.4 代码解释

HAL_GPIO_WritePin：用于设置 GPIO 引脚的高低电平。

HAL_Delay：用于延时，单位为毫秒。

SystemClock_Config：配置系统时钟，使用内部高速振荡器（HSI）。

MX_GPIO_Init：初始化 GPIO 引脚，设置为推挽输出模式。

3. 定时器编程

3.1 定时器基础

定时器是单片机中常用的外设，用于生成时间间隔或周期性中断。STM32G4 系列提供了多种定时器，包括基本定时器、通用定时器和高级定时器。

3.2 配置定时器

选择定时器：

在 Pinout & Configuration 选项卡中，选择需要配置的定时器。例如，选择 TIM2。
设置定时器参数：

右键点击 TIM2，选择 Timer，然后设置定时器的时钟源、预分频值、自动重装载值等参数。
生成代码：

配置完成后，点击 Generate Code 生成初始化代码。

3.3 代码示例

以下是一个使用 TIM2 生成周期性中断的示例：


// main.c

#include "main.h"

#include "stm32g4xx_hal.h"



// 定义定时器句柄

TIM_HandleTypeDef htim2;



void SystemClock_Config(void);

static void MX_GPIO_Init(void);

static void MX_TIM2_Init(void);



int main(void)

{

    // 初始化 HAL 库

    HAL_Init();



    // 配置系统时钟

    SystemClock_Config();



    // 初始化 GPIO

    MX_GPIO_Init();



    // 初始化 TIM2

    MX_TIM2_Init();



    // 启动定时器

    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);



    while (1)

    {

        // 主循环

    }

}



void SystemClock_Config(void)

{

    // 配置系统时钟

    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};

    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};



    // 初始化振荡器

    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;

    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;

    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;

    HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);



    // 初始化时钟

    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;

    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;

    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;

    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0);

}



static void MX_GPIO_Init(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};



    // 使能 GPIOA 时钟

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();



    // 配置 PA0 为输出模式

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

}



static void MX_TIM2_Init(void)

{

    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};

    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};



    // 使能 TIM2 时钟

    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();



    // 配置定时器

    htim2.Instance = TIM2;

    htim2.Init.Prescaler = 8000 - 1; // 预分频值，假设系统时钟为 80 MHz

    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

    htim2.Init.Period = 1000 - 1; // 自动重装载值，1 ms

    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

    htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

    HAL_TIM_Base_Init(&htim2);



    // 配置时钟源

    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;

    HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig);



    // 配置主模式

    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

    HAL_TIM_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig);

}



void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

    // 定时器中断处理函数

    if (htim == &htim2)

    {

        // 切换 PA0 引脚电平

        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);

    }

}

3.4 代码解释

htim2：定时器句柄，用于操作定时器。

HAL_TIM_Base_Init：初始化定时器基类。

HAL_TIM_ConfigClockSource：配置定时器时钟源。

HAL_TIM_MasterConfigSynchronization：配置定时器主模式同步。

HAL_TIM_Base_Start_IT：启动定时器并使能中断。

HAL_TIM_PeriodElapsedCallback：定时器周期中断处理函数，用于在每个周期结束时执行特定操作，如切换 LED 状态。

4. ADC编程

4.1 ADC基础

ADC（Analog-to-Digital Converter）是模数转换器，用于将模拟信号转换为数字信号。STM32G4 系列提供了多通道 ADC，支持多种采样模式和数据处理方式。ADC 在嵌入式系统中非常有用，可以用于测量温度、电压、电流等模拟信号。

4.2 配置ADC

选择ADC通道：

在 Pinout & Configuration 选项卡中，选择需要配置的 ADC 通道。例如，选择 PA0 作为 ADC 通道。
设置ADC参数：

右键点击 ADC1，选择 Analog-to-Digital，然后设置采样时间、分辨率等参数。例如，设置采样时间为 239.5 个周期，分辨率选择为 12 位。
生成代码：

配置完成后，点击 Generate Code 生成初始化代码。IDE 会自动生成必要的 ADC 初始化函数和配置。

4.3 代码示例

以下是一个使用 ADC1 读取 PA0 通道上的模拟值并显示在串口上的示例：


// main.c

#include "main.h"

#include "stm32g4xx_hal.h"

#include "usart.h"



// 定义 ADC 句柄

ADC_HandleTypeDef hadc1;



// 定义 UART 句柄

UART_HandleTypeDef huart1;



void SystemClock_Config(void);

static void MX_GPIO_Init(void);

static void MX_ADC1_Init(void);

static void MX_USART1_UART_Init(void);



int main(void)

{

    // 初始化 HAL 库

    HAL_Init();



    // 配置系统时钟

    SystemClock_Config();



    // 初始化 GPIO

    MX_GPIO_Init();



    // 初始化 ADC

    MX_ADC1_Init();



    // 初始化 UART

    MX_USART1_UART_Init();



    while (1)

    {

        // 读取 ADC 值

        HAL_ADC_Start(&hadc1); // 启动 ADC 转换

        uint32_t adc_value = 0;

        HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, HAL_MAX_DELAY); // 等待转换完成

        adc_value = HAL_ADC_GetValue(&hadc1); // 获取转换结果



        // 显示 ADC 值到串口

        char buffer[50];

        sprintf(buffer, "ADC Value: %lu\r\n", adc_value);

        HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)buffer, strlen(buffer), HAL_MAXDELAY);



        // 延时 1 秒

        HAL_Delay(1000);

    }

}



void SystemClock_Config(void)

{

    // 配置系统时钟

    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};

    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};



    // 初始化振荡器

    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;

    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;

    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;

    HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);



    // 初始化时钟

    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;

    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;

    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;

    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0);

}



static void MX_GPIO_Init(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};



    // 使能 GPIOA 时钟

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();



    // 配置 PA0 为模拟输入

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

}



static void MX_ADC1_Init(void)

{

    ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};



    // 使能 ADC1 时钟

    __HAL_RCC_ADC12_CLK_ENABLE();



    // 配置 ADC1

    hadc1.Instance = ADC1;

    hadc1.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DISABLE; // 单通道模式

    hadc1.Init.ContinuousConvMode = DISABLE; // 单次转换模式

    hadc1.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE; // 连续转换模式

    hadc1.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START; // 软件触发

    hadc1.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT; // 右对齐

    hadc1.Init.NbrOfConversion = 1; // 转换次数

    hadc1.Init.NbrOfDiscConversion = 1; // 不连续转换次数

    hadc1.Init.AutoInjectionMode = DISABLE; // 禁用自动注入模式

    hadc1.Init.EOCSelection = ADC_EOC_SINGLE_CONV; // 单次转换结束时中断

    hadc1.Init.LowPowerAutoWait = DISABLE; // 禁用低功耗自动等待

    hadc1.Init.LowPowerFrequencyMode = ENABLE; // 低功耗频率模式

    hadc1.Init.LowPowerAutoPowerOff = DISABLE; // 禁用低功耗自动关闭

    hadc1.Init.ConversionCtxt = 0x00000000; // 转换上下文

    hadc1.Init.OversamplingMode = DISABLE; // 禁用过采样模式

    hadc1.Init.TriggerFrequencyMode = ADC_TRIGGER_FREQ_HIGH; // 高触发频率模式

    HAL_ADC_Init(&hadc1);



    // 配置 ADC 通道

    sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_0; // 通道 0

    sConfig.Rank = ADC_REGULAR_RANK_1; // 正常序列 1

    sConfig.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_239CYCLES_5; // 采样时间

    HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig);

}



static void MX_USART1_UART_Init(void)

{

    // 使能 USART1 时钟

    __HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();



    // 配置 USART1

    huart1.Instance = USART1;

    huart1.Init.BaudRate = 115200;

    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;

    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;

    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;

    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX;

    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;

    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;

    HAL_UART_Init(&huart1);

}

4.4 代码解释

hadc1：ADC 句柄，用于操作 ADC。

huart1：UART 句柄，用于操作 UART。

HAL_ADC_Start：启动 ADC 转换。

HAL_ADC_PollForConversion：等待 ADC 转换完成。

HAL_ADC_GetValue：获取 ADC 转换结果。

HAL_UART_Transmit：通过 UART 发送数据。

SystemClock_Config：配置系统时钟，使用内部高速振荡器（HSI）。

MX_GPIO_Init：初始化 GPIO 引脚，设置为模拟输入模式。

MX_ADC1_Init：初始化 ADC1，配置单通道模式、单次转换模式、软件触发等参数。

MX_USART1_UART_Init：初始化 USART1，配置波特率、字长、停止位等参数。

5. 中断编程

5.1 中断基础

中断是嵌入式系统中处理外部事件或内部定时器的重要机制。STM32G4 系列提供了丰富的中断资源，可以用于处理各种外设事件。中断处理函数通常在 stm32g4xx_it.c 文件中定义。

5.2 配置中断

选择外设中断：

在 Pinout & Configuration 选项卡中，选择需要配置的外设。例如，选择 TIM2 的更新中断。
设置中断优先级：

在 NVIC Settings 选项卡中，设置中断优先级。例如，设置 TIM2 的更新中断优先级为 1。
生成代码：

配置完成后，点击 Generate Code 生成初始化代码和中断处理函数。

5.3 代码示例

以下是一个使用 TIM2 的更新中断来切换 PA0 引脚电平的示例：


// main.c

#include "main.h"

#include "stm32g4xx_hal.h"



// 定义定时器句柄

TIM_HandleTypeDef htim2;



void SystemClock_Config(void);

static void MX_GPIO_Init(void);

static void MX_TIM2_Init(void);



int main(void)

{

    // 初始化 HAL 库

    HAL_Init();



    // 配置系统时钟

    SystemClock_Config();



    // 初始化 GPIO

    MX_GPIO_Init();



    // 初始化 TIM2

    MX_TIM2_Init();



    // 启动定时器并使能中断

    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);



    while (1)

    {

        // 主循环

    }

}



void SystemClock_Config(void)

{

    // 配置系统时钟

    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};

    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};



    // 初始化振荡器

    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;

    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;

    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;

    HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);



    // 初始化时钟

    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;

    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;

    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;

    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0);

}



static void MX_GPIO_Init(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};



    // 使能 GPIOA 时钟

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();



    // 配置 PA0 为输出模式

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

}



static void MX_TIM2_Init(void)

{

    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};

    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};



    // 使能 TIM2 时钟

    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();



    // 配置定时器

    htim2.Instance = TIM2;

    htim2.Init.Prescaler = 8000 - 1; // 预分频值，假设系统时钟为 80 MHz

    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

    htim2.Init.Period = 1000 - 1; // 自动重装载值，1 ms

    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

    htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

    HAL_TIM_Base_Init(&htim2);



    // 配置时钟源

    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;

    HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig);



    // 配置主模式

    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

    HAL_TIM_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig);



    // 配置中断

    HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 1, 0);

    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);

}



// 定时器中断处理函数

void TIM2_IRQHandler(void)

{

    HAL_TIM_IRQHandler(&htim2); // 调用 HAL 库的定时器中断处理函数

}



void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

    // 定时器周期中断处理函数

    if (htim == &htim2)

    {

        // 切换 PA0 引脚电平

        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);

    }

}