代码收藏家 STMicroelectronics 系列：STM32L0 系列_（13）.STM32L0的实时操作系统支持
STM32L0的实时操作系统支持
实时操作系统的概述
实时操作系统（Real-Time Operating System，RTOS）是一种能够在指定时间内完成任务的操作系统。它主要用于嵌入式系统中，确保系统在预定的时间内响应外部事件。实时操作系统通常分为硬实时（Hard Real-Time）和软实时（Soft Real-Time）两种类型。硬实时系统要求在严格的时间限制内完成任务，否则可能导致严重的后果；软实时系统则允许一定的延迟，但尽量减少延迟以提高系统性能。
在嵌入式开发中，使用RTOS可以有效地管理任务调度、资源分配和中断处理，从而提高系统的可靠性和响应速度。STM32L0系列单片机支持多种RTOS，包括FreeRTOS、RT-Thread、ThreadX等。本节将详细介绍STM32L0系列单片机如何使用FreeRTOS来实现多任务管理。
FreeRTOS的简介
FreeRTOS是一个免费的、开源的实时操作系统，适用于小型嵌入式系统。它具有以下特点：
轻量级：占用资源少，适合资源受限的嵌入式系统。
可移植性：支持多种硬件平台，包括ARM Cortex-M系列。
可配置性：用户可以根据需求配置不同的功能模块。
任务调度：支持多种任务调度算法，确保任务按优先级执行。
中断管理：有效管理中断，确保中断处理的及时性和可靠性。
FreeRTOS提供了一系列API，用于任务创建、任务调度、信号量、互斥量、队列等操作，使得开发者可以方便地编写多任务应用程序。
STM32L0系列单片机上的FreeRTOS配置
安装FreeRTOS库
首先，需要在STM32CubeMX中配置FreeRTOS库。以下是具体步骤：
-
打开STM32CubeMX：启动STM32CubeMX软件。
-
选择目标单片机：在项目配置中选择STM32L0系列单片机。
-
配置时钟：根据项目需求配置系统时钟。
-
添加FreeRTOS：在“Middleware”选项卡中，选择“FreeRTOS”并添加到项目中。
-
配置FreeRTOS参数：在“FreeRTOS”配置页面中，设置任务优先级、栈大小等参数。
-
生成代码：点击“生成代码”按钮，生成包含FreeRTOS配置的初始化代码。
配置FreeRTOS参数
在生成的代码中，可以在FreeRTOSConfig.h文件中配置FreeRTOS的参数。以下是一些关键参数的配置：
// FreeRTOSConfig.h
#define configUSE_PREEMPTION 1
#define configMAX_PRIORITIES 5
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
#define configUSE_PORT_OPTIMISATIONS 0
#define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )
#define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( uint16_t ) 128 )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 12 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY 1
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
#define configUSE_MUTEXES 1
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1
#define configUSE_QUEUE_SETS 1
#define configUSE_TIME_SLICING 1
#define configUSE_NEWLIB_REENTRANT 1
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
#define configUSE_TICK_HOOK 0
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 8 * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 3
#define configMAX_TASK_NOTIFICATION_VALUE ( ( uint32_t ) 0xffff )
#define configUSE_MUTEX_LIST_ITEM_FLAG 1
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 8
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2
#define configUSE_TASK_LISTING 1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 1
#define configUSE_DNS_CACHE 0
#define configUSE_DNS_CACHE_DISABLE 1
#define configUSE_IDLE_TASK_AS_TIMER_SERVICE 0
#define configUSE_TIMERS 1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY ( 3 )
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 5
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 )
#define configUSE_NEWLIB_REENTRANT 1
#define configUSE_HEAP 4
#define configUSE_CORTUS 0
#define configUSE_FPU 0
#define configUSExFFFF 0
初始化FreeRTOS
在生成的代码中，FreeRTOS的初始化通常在main.c文件中完成。以下是一个简单的初始化示例：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, NULL);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
}
}
任务调度
FreeRTOS使用优先级抢占式调度算法来管理任务。每个任务都有一个优先级，优先级高的任务会优先执行。如果多个任务优先级相同，FreeRTOS会使用时间片轮转调度算法。
在上述示例中，Task1和Task2分别创建了两个任务，优先级分别为1和2。Task2的优先级更高，因此在两个任务同时可运行时，Task2会优先执行。
任务间的通信
FreeRTOS提供了多种任务间通信机制，包括信号量、互斥量和队列。以下是一个使用信号量进行任务间通信的示例：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
// 信号量句柄
SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore;
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建二进制信号量
xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, NULL);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1：发送信号量
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
xSemaphoreGive(xBinarySemaphore); // 发送信号量
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2：接收信号量
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
if (xSemaphoreTake(xBinarySemaphore, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
}
}
任务同步
任务同步是指确保多个任务按照一定的顺序执行。FreeRTOS提供了多种同步机制，包括事件组、信号量和互斥量。以下是一个使用事件组进行任务同步的示例：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "event_groups.h"
// 事件组句柄
EventGroupHandle_t xEventGroup;
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建事件组
xEventGroup = xEventGroupCreate();
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, NULL);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1：设置事件
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
xEventGroupSetBits(xEventGroup, 0x01); // 设置事件位0x01
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2：等待事件
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
EventBits_t uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventGroup, 0x01, pdFALSE, pdTRUE, portMAX_DELAY);
if (uxBits & 0x01)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
}
}
任务间的资源共享
在多任务系统中，任务间的资源共享是一个常见问题。为了避免资源竞争，可以使用互斥量。以下是一个使用互斥量保护共享资源的示例：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
// 共享资源
uint32_t sharedResource = 0;
// 互斥量句柄
SemaphoreHandle_t xMutex;
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建互斥量
xMutex = xSemaphoreCreateMutex();
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, NULL);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1：访问共享资源
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
if (xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
{
sharedResource++;
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
xSemaphoreGive(xMutex);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2：访问共享资源
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
if (xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
{
sharedResource--;
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
xSemaphoreGive(xMutex);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
}
}
中断处理
FreeRTOS支持中断处理，可以在中断服务例程中切换任务。以下是一个在中断服务例程中使用FreeRTOS API的示例：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
// 队列句柄
QueueHandle_t xQueue;
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
// 中断服务例程
void EXTI0_1_IRQHandler(void);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建队列
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));
// 配置外部中断
HAL_GPIO_EXTI_Config(GPIOA, GPIO_PIN_0);
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, NULL);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1：接收中断消息
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
uint32_t message;
if (xQueueReceive(xQueue, &message, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2：发送中断消息
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
}
}
// 中断服务例程
void EXTI0_1_IRQHandler(void)
{
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);
}
// 中断处理函数
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)
{
uint32_t message = 1;
xQueueSendFromISR(xQueue, &message, NULL);
portYIELD_FROM_ISR(xQueueSendFromISR(xQueue, &message, NULL));
}
}
任务优先级和时间片轮转
FreeRTOS支持优先级抢占式调度和时间片轮转调度。优先级抢占式调度确保高优先级任务优先执行，而时间片轮转调度则在相同优先级的任务之间分配CPU时间。
在上述示例中，Task1和Task2的优先级分别为1和2。Task2的优先级更高，因此在两个任务同时可运行时，Task2会优先执行。如果Task1和Task2的优先级相同，FreeRTOS会使用时间片轮转调度算法。
任务的生命周期管理
FreeRTOS提供了任务创建、删除和挂起等API，用于管理任务的生命周期。以下是一个示例，展示如何创建和删除任务：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
// 任务句柄
TaskHandle_t xTaskHandle1 = NULL;
TaskHandle_t xTaskHandle2 = NULL;
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, &xTaskHandle1);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, &xTaskHandle2);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1：周期性执行
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2：周期性执行
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
}
}
// 删除任务
void DeleteTask1(void)
{
vTaskDelete(xTaskHandle1);
}
// 删除任务
void DeleteTask2(void)
{
vTaskDelete(xTaskHandle2);
}
任务的挂起和恢复
FreeRTOS允许任务挂起和恢复，从而实现更复杂的任务调度。挂起任务可以暂时停止任务的执行，而恢复任务则可以让被挂起的任务重新开始执行。这种机制对于优化系统资源使用和任务调度非常有用。
以下是一个示例，展示如何挂起和恢复任务：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
// 任务句柄
TaskHandle_t xTaskHandle1 = NULL;
TaskHandle_t xTaskHandle2 = NULL;
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, &xTaskHandle1);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, &xTaskHandle2);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1：周期性执行
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2：周期性执行，并控制任务1的挂起和恢复
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
// 挂起任务1
vTaskSuspend(xTaskHandle1);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); // 延迟2000ms
// 恢复任务1
vTaskResume(xTaskHandle1);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3000)); // 延迟3000ms
}
}
任务的删除
除了挂起和恢复任务，FreeRTOS还提供了删除任务的功能。删除任务可以释放任务使用的资源，从而优化系统性能。以下是一个示例，展示如何创建和删除任务：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
// 任务句柄
TaskHandle_t xTaskHandle1 = NULL;
TaskHandle_t xTaskHandle2 = NULL;
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
// 删除任务的函数
void DeleteTask1(void);
void DeleteTask2(void);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, &xTaskHandle1);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, &xTaskHandle2);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1：周期性执行
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2：周期性执行，并控制任务1的删除
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
// 删除任务1
DeleteTask1();
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); // 延迟2000ms
// 重新创建任务1
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, &xTaskHandle1);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3000)); // 延迟3000ms
}
}
// 删除任务1
void DeleteTask1(void)
{
if (xTaskHandle1 != NULL)
{
vTaskDelete(xTaskHandle1);
xTaskHandle1 = NULL; // 重置任务句柄
}
}
// 删除任务2
void DeleteTask2(void)
{
if (xTaskHandle2 != NULL)
{
vTaskDelete(xTaskHandle2);
xTaskHandle2 = NULL; // 重置任务句柄
}
}
任务的优先级调整
在FreeRTOS中，任务的优先级可以在任务创建后进行调整。调整任务优先级可以动态改变任务的执行顺序，从而更好地适应系统的运行需求。以下是一个示例，展示如何调整任务的优先级：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
// 任务句柄
TaskHandle_t xTaskHandle1 = NULL;
TaskHandle_t xTaskHandle2 = NULL;
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
// 调整任务优先级的函数
void AdjustTaskPriority(void);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, &xTaskHandle1);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, &xTaskHandle2);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1：周期性执行
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2：周期性执行，并调整任务1的优先级
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
// 调整任务1的优先级
AdjustTaskPriority();
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); // 延迟2000ms
}
}
// 调整任务1的优先级
void AdjustTaskPriority(void)
{
if (xTaskHandle1 != NULL)
{
// 降低任务1的优先级
vTaskPrioritySet(xTaskHandle1, 1);
// 增加任务1的优先级
vTaskPrioritySet(xTaskHandle1, 3);
}
}
任务的定时功能
FreeRTOS提供了一种定时任务的机制，可以创建定时器任务，这些任务会在指定的时间间隔内执行。以下是一个示例，展示如何创建和使用定时器任务：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"
// 定时器句柄
TimerHandle_t xTimer1 = NULL;
TimerHandle_t xTimer2 = NULL;
// 定时器回调函数
void Timer1Callback(TimerHandle_t xTimer);
void Timer2Callback(TimerHandle_t xTimer);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 创建定时器
xTimer1 = xTimerCreate("Timer1", pdMS_TO_TICKS(500), pdTRUE, (void *) 1, Timer1Callback);
xTimer2 = xTimerCreate("Timer2", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, (void *) 2, Timer2Callback);
// 启动定时器
if (xTimer1 != NULL)
{
xTimerStart(xTimer1, 0);
}
if (xTimer2 != NULL)
{
xTimerStart(xTimer2, 0);
}
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 定时器1的回调函数
void Timer1Callback(TimerHandle_t xTimer)
{
(void) xTimer;
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
}
// 定时器2的回调函数
void Timer2Callback(TimerHandle_t xTimer)
{
(void) xTimer;
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
}
任务的内存管理
FreeRTOS提供了动态和静态内存管理机制，以适应不同的应用场景。动态内存管理使用分配函数（如pvPortMalloc）和释放函数（如vPortFree）来管理任务的内存。静态内存管理则使用预分配的内存来创建任务，从而避免动态内存分配的开销。
以下是一个示例，展示如何使用静态内存管理来创建任务：
// main.c
#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
// 静态任务控制块和堆栈
StaticTask_t xTaskBuffer1;
StackType_t xStack1[128];
StaticTask_t xTaskBuffer2;
StackType_t xStack2[128];
// 任务句柄
TaskHandle_t xTaskHandle1 = NULL;
TaskHandle_t xTaskHandle2 = NULL;
// 任务处理函数
void Task1(void *argument);
void Task2(void *argument);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 使用静态内存创建任务
xTaskHandle1 = xTaskCreateStatic(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, xStack1, &xTaskBuffer1);
xTaskHandle2 = xTaskCreateStatic(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, xStack2, &xTaskBuffer2);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 以下是永远不会执行的代码
while (1)
{
}
}
// 任务1：周期性执行
void Task1(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms
}
}
// 任务2：周期性执行
void Task2(void *argument)
{
(void) argument;
for (;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1000ms
}
}
总结
通过上述示例，我们可以看到FreeRTOS在STM32L0系列单片机上的应用。FreeRTOS提供了一套丰富的API，用于任务创建、调度、通信、同步、资源管理和中断处理。这些功能使得开发多任务嵌入式系统变得更加高效和可靠。
在实际开发中，根据项目的需求选择合适的配置和功能模块是非常重要的。FreeRTOS的可配置性使得开发者可以根据系统的资源和性能需求进行优化，从而实现最佳的系统性能。希望本节的内容对您在STM32L0系列单片机上使用FreeRTOS有所帮助。
作者：kkchenkx
