代码收藏家 基于单片机的直流电机PWM开环调速系统设计
摘 要
本设计的具体目标是运用DC组织制做一个可以更改速率的速度控制系统软件。因而，运用STC89C51RC单片机设
计可以控制和调整DC电机的特性，更改PWM信号的pwm占空比，最后完成对DC电机的速率控制。本设计选用基本的研
究思路。第一步，查看相关资料，阅读文章相对应的参考文献。第二步，梳理构思，提炼好多个适合的方案设计。
第三步是计划方案较为，最后确定一个切合实际情形的计划方案。第四步是电源电路的设计方案和提升。第五步，
程序编写。最终，大家取得了一个可以用单片机设计控制PWM信号的系统软件。该系统方便使用，使用方便，质优价
廉。选用俩对三极管构成的H桥光耦电路，根据软件编程产生PWM信号，进而控制pwm占空比做到稳速的目地。速率精
确测量元器件是霍尔传感器。LCD1602表明速率和pwm占空比。
一、引言
科学合理是改变命运的第一因素。例如伴随着电机调速方式的与时俱进，调速性能的不断提升，在电机调速发
展历程上首要分成沟通交流调速和DC调速。文中主要是探讨DC电机调速。在DC电机调速的各种各样调速方法中，脉
冲宽度调制调速以其优异的调速性能出类拔萃。
科学合理和市场的需求互相促进。技术进步将促进销售市场的兴盛。一样，市场的需求会逐步推进技术性。为
了更好地达到生产工艺流程和工作效率的规定，许多设备对电机的速率都是有自身的规定，因此必须对电机开展速
率控制。用单片机设计对DC电机开展调速是科技创新的必定，是生产效率进步的一步。脉冲宽度调制在各种各样调
速系统软件中有较强的优点，它耗费的原材料少，因此低成本，控制全部运作全过程的电源电路也非常简单。
DC电机多用以沒有交流电，必须挪动便捷的地区。他们具备低速档、高转距、调速性能好的特性。广泛运用于
各种各样新能源电动车、对速率控制规定高的设备乃至对性能和准确度标准高的电拖拽领域。将单片机设计与DC电
机紧密结合，机电一体化技术性在工业生产测控技术行业将更加获得重视。DC电机的控制一直是个难点，常见的控
制方式是PWM单脉冲控制，特别是在单片机设计推动的DC电机中，因为PWM信号非常容易造成，因此运用非常普遍。
单片机设计与DC电机紧密结合的系统软件，选用PWM调速控制速率，具备低成本、挪动便捷、体型小的特性，运用
多，市场的需求大。
二、硬件系统的设计
（一）直流电机
1.电机的基本介绍
21新世纪，我们的日常生活紧紧围绕着电力能源，在其中电磁能是一种主要的能源结构，电磁能的运用是生物
学家探究的一个关键方位。电机是一种在制造业行业普遍应用电力的设备。电机的机理是电流的磁效应。电机的归
类大概可分成普遍用以驱动力传递的发电机、电机和变电器，在其中电机又可分成交流电机和DC电机。DC电机的调
速性能好于沟通交流电机，广泛运用于对速率控制规定较高的过程控制系统领域。DC电机由电机转子和电机定子构
成，电机转子用同步电机绕阻嵌在电机转子处理芯片中。电机定子在电机转动历程中维持固定不动，通常是一对静
止不动的主磁场，主要是造成磁场强度的主磁场、固定不动电机的基座、用以换相的换向极等。电机转子由同步电
机变压器铁芯、同步电机绕阻等构成。
2.构成直流电机的材料特性
DC电机是依据电磁感应现象制作的，电流的磁效应对DC电机的生产原材料有特殊的规定，具备带磁和导电性特
性。导电原材料必须具备较好的导电率、低电阻和高耐热性。销售市场上关键应用铝钱或铜心线，导电性原材料适
用于结构DC电机的绕阻电源电路。
DC电机的导磁原材料适用于组成DC电机的等效电路。为了更好地降低铁损，多选用含少许硅的铁氧体磁芯，销
售市场上具体有0.5mm和0.35mm二种薄厚。导磁原材料的鲜明特点是在电磁场中会发生与其他类型原材料不一样的特
性，如被磁化特性、高导磁特性等。
3.直流电机的机械特性
（二）系统芯片的介绍
1.STC89C51RC的介绍
STC89C51RC单片机归属于台湾宏景企业和Atmel公司生产制造的51系列产品单片机，串口通信作用同样。何况俩
家企业的51系列产品单片机的实际操作命令是彻底兼容的。总体来说，STC合适新手学习培训。在网上有很多有关它
的材料，免费下载便捷，合适新手入门。可是AT系列产品可靠性高，适合做商品。但是Atmel的商品较为高。室内设
计师在挑选企业的商品时，必须权衡和解决自身的规定。通过多方面考虑到，本设计方案最后挑选宏景企业的
STC89C51RC做为宏景企业推行的新一代商品。有着功耗低、运作速度更快、极强抗外部自然环境干扰能力的单片
机，在实际操作命令上与先前的51系列产品单片机极致兼容。大家不必担心实际操作命令造成的程序编写不正确。
它在市場上的精准定位是合适批量生产，换句话说它的范畴低，达到绝大多数企业的制造要求。依据宏景企业的命
名规范，STC89C51RC中的C表明她的工作频率为3.3~5.5V，也称5V MCU。相对应地，有一个L形的MCU工作中在2.0~3.
8V，应用頻率标准在40 MHz下列。也有便是运用客户储存空间的差别。4k字节数、8k字节、16k字节数各自相匹配
51、52、54个名称。MCU内部结构给予512字符的RAM储存地区。除开开关电源接地装置的外界晶振电路电源电路，也
有36个管脚供大家应用。MCU校准后，P3、P2和P1是准双重端口。何况P0口是开漏输出，一般用以系统总线拓展，不
用加拉电阻。但在本设计中，用以操纵LCD1602的表明操纵管脚做为一般I/O口应用，必须提高10K的下拉电阻。在线
系统可编调节也是这一款MCU的优势之一。调节针对设计方案工作人员而言是不可缺少的，而STC89C51RC不用选购开
发板，也不用像JLink那般为STM32系列产品MCU选购烧录器。它只要立即根据串口通信(RxD/P3.0，TxD/P3.1)免费下
载可执行程序，随后“冷暴力”就可以了，一般只要几元。它还具备3个计时器/计算方式，4个外部中断和UART，以
达到与PC的通讯。
2.STC89C51RC引脚的介绍
STC89C51RC系列产品单片机各自为P4、P3、P2、P1和P0。在其中P0.0~P0.7有二种I/O方法，还可以是一条详细
地址/数据信息重复使用系统总线。更主要的是，应用时要需注意。当将其作为I/O端口时，大家必须增加一个拉电
阻。P1的全部端口都能够作为规范I/O端口。P1.1也可作为计时器/计数2。P2端口内部结构有一个下拉电阻，因此它
可以作为规范键入/輸出端口和高8位计算机字长，不用外界下拉电阻。P3的全部端口都能够做为规范的I/O端口，有
的有两个作用，如P3.0RxD串口通信1数据信息协调器用以烧码，P3.1串口通信1数据信息推送端，P3.2外部中断0，
降低沿终断或低电频终断，P3.3外部中断1，P3.4，P3.5各自为计时器/计数。P4有几个独特的引脚，如校准引脚RST
(9)，晶振电路引脚XTAL1(19)和XTAL2(18)，开关电源VCC(40)和接地装置引脚GND(20)等。管脚详细信息见图2。
3.STC89C51RC芯片的封装介绍
目前市面上绝大多数STC89C51RC系列产品单片机选用DIP封装形式。双列直插式封装(DIP)参照图3。DIP封装形
式，也就是立即插两行管脚。在封装形式图上，1号管脚一般设定为方形，
（三）电子元器件的介绍
1.电阻的介绍
电阻，说白了，便是阻拦电流量的流动性，如同在坑里放物品阻拦流水一样。电阻是电路原理中多见的元器
件，也是电路原理的根基之一。本设计方案还使用了多种多样电阻，1k和10k的一般电阻，10k的蓝白色可调式电
阻，用以调整液晶显示屏色度。电阻可用以分压电路、分离、过流保护、维护电源电路、过滤(与电容融合)和生产
制造一些电加热器。在控制电路中，假如必须限定或分离电流量，电阻和元器件将串连。假如必须分控制回路，这
时可以并接电阻和相对应的元器件。
2.电容的介绍
电容也是电源电路中的普遍元器件。电容器有两个由绝缘层材料分隔的金属材料极，依据绝缘层材料的差异完
成归类。他们的首要功用是过虑和储能技术。本设计选用0.1uF(104)电解法电容、30pF电解电容和10uF片式电容。
瓷介电容是一种无正负极电容。薄瓷的双面是镀金产生的。其主要特点是可靠性强、耐髙压、頻率高、低成本。缺
陷是易破碎，不抗摔。容积较为小。每一种电容器均有其优势与劣势。但其容积大，高频率特点差，是电解法电容
的优点和缺点。在简洁的控制电路中，电容关键作为过滤器。电容有那样一个规律性，电容越大，特性阻抗越小，
但根据頻率越高。无一例外，本设计中的0.1uF(104)电解法电容与30pF电解电容同样。电容器的另一个作用是储能
技术。普遍的电容储能技术机器设备是磁化器。电容器还有一个运用特性，便是直流电防护，换句话说直流电源不
可以穿过电容器，但交流电流可以。
3.三极管
三极管的全名是半导体材料三极管，也是电源电路的基础元器件之一，多用以运算放大器。最先说一下三区二
结三极的三极管。针对NPN三极管，有两个N区和一个P区。所说一对PN结的三极是B(基极)、C(集电极)、E(发射
极)。在PNP三极管中，有两个P区，一个N区，一对PN结，三个电级也是B(基极)，C(集电极)和E(发射极)。在本设计
中，大家应用S9013电子管(NPN晶体管)和S9012电子管(PNP晶体管)。在NPN三极管中，电流量从集电极、基极流入内
部结构，从发射极排出，电流量从C极流入E极。B极是操纵引脚，B的电流流向E，但在PNP电子管中不一样，电流量
从E极流入c极，B极是操纵引脚，E的电流流向B。
（四）PWM的发生原理与占空比
1.PWM的发生原理
脉冲宽度调制(PWM)的基本概念：根据操纵可以逆变电源的开关电源电路的导通，造成一系列波型。这就是脉冲
宽度调制。假定电源开关元器件关断时为高电平，关闭时为低电平，那样高电平和低电平就建立了控制的方形波。
根据调节每一个时间中高电平与低电平的比例，即占空比，可以调整光耦电路的输出电压。与别的变速系统软件对
比，PWM具备良好的特性，必须的电子开关较少，因此设计方案的光耦电路相对性简易，针对一个推动变速系统软件
而言非常了。例如，本设计中的控制器应用一对NPN和一对PNP。因为三极管电源开关頻率高，輸出电流量持续性
高，不容易发生谐波电流，也提升了变速体系的可靠性。
2.占空比
事实上，占空比是定时开关与周期时间t中的周期之比。从图4中可以看得出，纵轴是工作电压，横坐标轴是周
期时间，Uc是电机打开时的工作电压，t1是打开時间，t2是关掉時间。从而我们可以获得占空比，它表明了电机的
均值工作电压。不难看出，该值与占空比正相关，而且伴随着占空比的增加而增大。
（五）H桥驱动电路
文中选用市面上特别时髦的H桥光耦电路，如下图5所显示。平臂电机光耦电路包含四个三极管，包括2个NPN和
两个PNP加一个电机。因其样子与英文字母H类似，故以其取名。当Q2和Q3正指导通，Q1和Q4反方向截至时，假如Q1
和Q4正指导通，Q3和Q2反方向截至。当电机正转时，电流量从Q2流入Q3。
（六）主要电路单元
1.STC89C51RC单片机最小开发系统
如下图6所显示，STC89C51RC的外界根据XTAL2(18)和XTAL1(19)引脚联接一个晶振电路和2个30pF电容器，构成
谐振电路，可以为单片机设计给予时钟频率。引脚9与一个10K电阻器和一个10F电容器组成一个简便的延时电路，组
成STC89C51RC的最少开发设计系统软件。
图6 STC89C51RC最小系统
2.液晶显示屏LCD1602
LCD1602是专业用以显示的表明控制模块。它是一种完善的商品，低成本，生产制造加工工艺简易，通过了市面
的检测。一般大家买的全是集成化控制模块，主板芯片是HD44780。大家往往买集成化控制模块，是由于液晶显示屏
易破碎，不容易电焊焊接，可以减少一些時间。可以表明阿拉伯数(09)、英语字母(az和A~Z)和一些特殊字符
(😃。
买了的是16脚的，在其中D0(7)到D7(14)全是数据信息口，A(15)和K(16)各自承担led背光阳极氧化和负极。应
用时，我只必须把15个引脚收到开关电源，16个引脚收到地，第一个引脚是开关电源的地，第二个引脚是开关电源
的阳极氧化。关键详细介绍下列四个引脚：第三个引脚用于操纵液晶显示屏的表明偏置，也就是说便是用于操纵液
晶显示屏的色度。一般外接一个10K的可调式蓝白色电阻器，亮度对比度太高也许会造成虚影。第四个引脚是RS挑选
存储器。置1时，它是挑选数据寄存器，置0时，它是选择指令寄存器。第五个引脚R/W是读写能力电源线，高电平读
实际操作和低电平写操作，一般用RS实际操作。引脚6 EN是也就能引脚。当en的高电平振荡到点电平常，液晶显示
模块运行命令，逐渐表明图象。液晶显示屏电源电路如下图7所显示。
3.按键电路
从图8可以看得出，变速电源电路由五个功能键构成，每一个功能键都是有一端接地装置。当功能键被启动时，
会开启低电平，按键检测电源电路会检验到低电平，随后MCU会作出对应的回应。K2是逐渐和暂停按钮与MCU的P1.4
引脚中间的联接。K3是倒退按键和MCU中间的P1.3联接，K4是前行按键和MCU中间的P1.2联接，K5是占空比减按键和
MCU中间的P1.1联接，K6是占空比加按键和MCU中间的P1.0联接。
（七）霍尔传感器
1.霍尔传感器的介绍
霍尔传感器的实质是纪录和精确测量电磁场的转变。其构成部分有霍尔传感器、开关电源、溫度飘移大的光敏
电阻器赔偿电源电路、数据信号变大薄弱的电源电路，在其中霍尔传感器起关键功效。霍尔传感器在日常生活中的
运用十分普遍，关键运用于汽车电子产品和工业生产设计中，尤其是车辆电子产业，针对时速测算和闭店检验全是
不可缺少的。霍尔传感器是由圣路易斯大学的霍尔元件专家教授发觉的。该概念的重要内容是导电性原材料中电流
量和电磁场相互影响，造成感应电动势的效用。众所周知通电电导体在电磁场中会遭受磁性的功效。这一力称为洛
伦兹力。在洛伦兹力的作用下，电子器件产生偏移，产生工作电压差，这就是霍尔电压。其简易合理的限速方式愈
来愈遭受市場的亲睐。霍尔传感器进到我国市场至今，增长率维持在20%至30%，各种各样新品持续发生，如可编霍
尔传感器、智能化霍尔传感器等。
2.霍尔传感器的测速原理
霍尔传感器的限速基本原理实际上是一种计数原理。先拿一块直塑胶在中间钻一个孔，随后用热熔胶棒固定不
动在DC电机的传动轴上，再在塑胶板两边贴上二块小磁石，再加上一个固定不动的霍尔传感器，那样就建立了限速
的基本上硬件配置构造。DC电机每转动一次，便会有两个小磁石通过霍尔传感器，当小磁石通过感应器时，便会出
现对应的单脉冲。大家只必须纪录下相对应时间段内单脉冲造成的频次，随后除于相对应的时间段就可以获得转速
比。这类方式简洁明了，特别适合那样简洁的中小型限速系统软件。在这个设计中，电机2秒左右的转速是有周期性
的推算出来的，随后乘于30得到一分钟的转速，在一分钟的条件下速率很显著。
（八）硬件设计工具
Lab Center Electronics是一家在法国申请注册的软件开发公司，它有一个专业的绘图软件Proteus。Proteus
自面世至今，一直遭受科技人员和绝大多数高等院校老师学生的亲睐，这有赖于其健全的设计步骤，从电路原理图
设计到手机软件模拟仿真，再到编码调节，最终到线路板设计。大部分可以进行电源电路设计的全部流程。此次设
计主要是运用其电路原理图设计功能来设计新项目电路原理图，并对原理图开展调整和健全。电路设计功能特别适
7
合新手和学员，因为它可以节约很多的钱财和活力，也便于大家增加对电路图讲解的了解。单片机设计融洽功能，
适用于程序调试，可以极大的便捷大家对沒有拼写错误但有逻辑错误的编码开展认证和改善。Proteus的用户界面如
三、软件设计
（一）Keil uVision5软件的介绍
c语言是本设计中采用的关键程序编写语言。新手入门和改动都非常容易。它有很多选编语言沒有的优势。尽管
用选编语言撰写单片机编程，大家了解存储器更为便捷，可是选编语言对咱们而言难以新手入门，普及化水平早已
受到非常大影响。反过来，C语言的从业人员在全世界范畴内全是遥遥领先的。依据TIOBE全新公开的数据信息，C语
言排行第三，增长速度仍然最大，做到7%，由此可见C语言是一门十分有精力的语言。为了更好地相互配合C语言的
应用，此次设计应用的数控编程软件为Keil uVision5，如下图10所显示。它是一个专业用以C语言软件编程开发设
计的专用工具，尤其是它兼容几乎任何的STC89C51系列产品单片机设计。由于基本上兼容STC89C51系列产品单片机
设计，因此必须订购的过程中就可以很便捷的购买到必须的电子器件。更主要的是，它有着很高的普及化，在调节
手机软件时碰到问题可以寻找很多的论文参考文献和材料，大大的高效率地解决了问题，加速了大学毕业设计的进
展。
图10 Keil uVision5界面
（二）系统程序的简略说明
程序流程是工程项目的生命，是硬件配置的运用。硬件配置是为程序流程服务项目而具有的。本设计关键应用C
语言来完成该每日任务。下列是对程序流程各部份的简单叙述。程序流程主要包含电脑键盘扫描仪、延时功能(用以
清除颤动)、LCD1602表明和主功能。在其中，电脑键盘扫描仪功能承担不断扫描仪电脑键盘。当一个键被开启时，
会产生一个低电频，那样处理芯片就能鉴别出电脑键盘是不是被按住。为了避免触屏或是清除颤动，我订制了一个
延迟时间一秒的延迟功能。自定功能延迟时间()。根据更改键入值来改动延时時间，尽管按时精密度并不是很高，
但针对本变速体系的准确度可以达到每日任务规定。LCD1602的表明功能由两部份构成，一部分是表明转速比，另一
部分是表明pwm占空比。
延时防抖动功能，关键分成防抖动和手机软件防抖动，是一种硬件配置防抖动的方式。这类方式必须原材料，
提升了电源电路设计的难度系数，一般不强烈推荐。另一个是手机软件防抖动。针对功能键而言，防抖动便是分辨
功能键是不是按对了。为了更好地彻底解决这个问题，我选用了延时功能，延时1ms分辨功能键是不是被触屏或误
按。这一变量关键由2个for循环构成。延迟时间程序流程如下所示：
void delay(uint z) // 延时1ms函数
{
uint x,y;
8
9
for(x=0;x<z;x++)
for(y=0;y<110;y++);
}
表明函数：显示函数由两部份构成，一部分是Display()，另一部分是displm()。前面一种用以表明转速比，每
2秒更新一次。表明部位在LCD显示屏的第一行。由于马达是一般电动机，最大转速比不超过10万，因此只要考虑到1
万，100，10等。这儿应用了C语言中整数除法和被除数的计算方式。后面一种用以在液晶显示屏的第二行表明pwm占
空比，由于pwm占空比只有是0~100%，因此其表明受限制。一般来说是用LCD1602 LCD显示頻率存取数据指令来显
示。display()函数如下所示：
void display() // 显示函数
{
write_com(0x82);
zhuansu=zhuansu*30;
if(zhuansu/10000!=0)
write_data(zhuansu/10000+0x30);
else
write_data(’ ‘);
if(zhuansu/10000)
write_data(’ ');
else
write_data(zhuansu%10000%1000+0x30)
if(zhuansu/1000)
write_data(’ ‘);
else
write_data(zhuansu%10000%1000/100+0x30);
if(zhuansu/10==0)
write_data(’ ');
else
write_data(zhuansu%10000%1000%100/10+0x30);
write_data(zhuansu%10000%1000%100%10+0x30);
write_com(0xd0);
}
关键作用：一个好的程序猿设计方案的流程关键作用要简单明了，一些多余的功能性要封装形式起來读取，那
样才高效率。本设计的全部关键函数包含LCD复位函数init()，不断循环while()，无限循环中的电脑键盘扫描仪函
数keyscan()。这种封装形式函数可以在附则中查看。
四、调速系统的调试
（一）硬件的焊接和调试
硬件配置是一个极为繁杂的全过程。依据元器件明细选购元器件后，第一步是要学好如何区分元器件。在逐渐
焊接以前，大家要对构件有充足的掌握。元器件的封装形式不一样，每一个管脚的功能也不一样。一旦发生焊接错
误，中后期搜索会很不便。所说磨刀不误砍柴工，是指他从四面八方买回来的元器件的管脚的功效，学好如何区分
电阻电容的尺寸，掌握每个元器件的管脚功效。
第二步，依据电路原理图开展元器件和疆域的虚似焊接。往往用脱焊，是因为便捷拆装，更改部位，最终合理
布局。下面，焊接电源电路。在焊接全过程中，因为焊接工作经验太少，有一些电阻器和电容器几回焊接错误。最
终，焊接进行。焊完后，就不可以大意了。讨厌的一步是用数字万用表的电阻器档检验电源电路是引路或是短路故
障。这必须娴熟应用数字万用表。
万用表的使用：为了更好地查验线路是不是焊接取得成功，必须数字万用表的欧母档。第一步是实行机械设备
调零和欧姆调零。所说机械设备调零，便是当2个探头断掉时，表针偏向无穷电阻器，欧姆调零便是黑红探头短路在
一起。这时电阻器理论上应该是0，表针应该是偏向欧母标尺的0部位。依据电路原理，查验电源电路，包含电源电
路是不是有因焊接不稳固造成的脱焊，是不是有因过多焊接造成的联接错误或短路故障，是不是有引路。电气设备
查验是一项十分必须耐性的工作中。查验后，假如看到一切电气设备错误，务必及早改正。用电铬铁拆下来构件，
再次焊接。在焊接以前，必须将残余的焊锡丝导线清除整洁，一般用吸铅器抽掉。那样可以防止因残余铅而致使的
焊接不成功。再度焊接后，必须对焊接点反复以上查验，防止再次发生一样的错误。
（二）软件的调试
1.USB-TTL下载器
程序流程通过c语言编译器解决后，假如能取得成功转化成hex文件，表明沒有英语的语法错误，仅仅英语的语
法错误，并不意味着在逻辑性和功能性规定可以达到设计规定。此刻就必须调试程序流程了。调试和检测不一样，
调试是为了更好地解决困难。调试时要特别注意程序流程错误的来源于，必须掌握错误的缘故。手机软件调试必须
下载器。本设计选用USB-TTL下载器。
TTL下载器用以串口通信传送，必须相互配合单片机设计的串口通信应用。数据信息协调器子P3.0、数据信息推
送接线端子P3.1、外界开关电源和接地装置。此次设计方案采用的下载器给予了5种插口，分别是3V3(1)，5V(2)，
TxD(3)，RxD(4)，GND(5)。实际插口见图11，物理学图见图12。走线时要确定常用处理芯片的工作标准电压，防止
挑选过高电压烧毁处理芯片，也需要避免处理芯片工作电压过低取得成功烧毁编码。本设计中采用的STC89C51RC单
片机设计的工作频率为3V3~5.5V，因而挑选5V的工作电压。还有一个关键是，下载器的RxD必须依据UART协议书联接
MCU的TxD，TxD也必须联接MCU的RxD。
图11 TTL下载器接口
图12 TTL下载器实物图
要完成处理器与PC的联接，必须应用手机软件STC-ISP。双击鼠标打开软件后，发生如下图所示的页面。第一步
是挑选相对应的处理芯片。这没错的。挑选合理的串口波特率，默认设置为9600，并选用合理的虚似端口号。当
USB-TTL下载器插进PC的串口通信时，会默认设置转化成一个模拟的COM(串口通信)口，可以在机器设备管理页面寻
找。要是没有，立即下载驱动软件PL-2303驱动程序并安裝。挑选必须烧写到MCU的hex文件，立即下载，随后“冷暴
力”。这一冷暴力便是把下载器的开关电源接线端子从MCU上断掉。要是没有“冷暴力”，STC-ISP的页面一直表明
已经检验MCU。通过以上流程，就可以在电脑上调试编码了。依据新项目需要在板上调试，观查有没有错误。必须留
意的是，假如应用dubon线联接，连接要密切，不可以松脱，不然会造成通电不成功或是烧写程序流程不成功。
结论
根据操作系统的硬件开发、代码调试、常见故障清除等层面的融合，最后合乎新项目规定的设计产品整体上达
到设计规定。自然，因为开关电源的不稳定、驱动器的起伏、霍尔传感器的敏感度等缘故，设计方案的系统软件有
很多不健全的地区。例如，速率在一定水平上起伏，推动工作电压过小而不能用很大的输出功率推动DC电动机。这
种问题必须之后处理。
作者：qq_1694456187
