FreeRTOS移植详解：两种方法探索——CubeMX配置与自主移植

RTOS，即实时操作系统（Real time operating system）

它并非指代某一款特定的操作系统，而是一类操作系统的统称。

像 uc/OS、FreeRTOS、RTX、RT – Thread 等，都归属于 RTOS 类操作系统。

FreeRTOS 是一款小型的实时操作系统内核，具备轻量级的特性。

它涵盖了任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等诸多功能，

这些功能基本能够满足小型系统的需求。

由于 RTOS 运行时需要占用一定的系统资源，特别是对随机存取存储器（RAM）资源有要求

因此只有 μC/OS – II、embOS、salvo、FreeRTOS 等少数实时操作系统，能够在内存容量较小的单片机上稳定运行。

FreeRTOS 是一款应用于嵌入式系统的 RTOS，具备以下优势：

一、以下为STM32F103C8T6为例在STM32CubeMX上，引入FreeRTOS创建工程

裸机的时钟源默认是SysTick，但是开启FreeRTOS后，FreeRTOS会占用SysTick

用来生成1ms定时，用于任务调度，所以需要为其他的总线提供另外的时钟源，例如使用TIM1~TIM4

V2内核版本更高，功能更多，大多数情况下V1版本完全够用。

以下为FreeRTOS的核心配置介绍：

二、自行移植FreeRTOS

下载好后解压缩，点击进入FreeRTOS

点击进入Source

步骤：

1.在例程目录结构中新建文件夹，起名FreeRTOS，将需要移植的文件移入其中

2.将上图中所述Source中的include文件夹，portable文件夹（或者只复制其中所需文件夹）和所有的.c文件复制进去

3.如上图所示，根据实际情况在Demo中选择所需文件下，复制FreeRTOSConfig.h, 可放在工程的Core里的Inc下。（不管放在哪，只要在环境配置里面的include路径能找到它）

4.在kill中添加源码文件

5.系统配置文件修改

在 FreeRTOSConfig.h 中添加如下 3 个配置：

#define xPortPendSVHandler  PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler     SVC_Handler
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1

修改stm32f1xx_it.c

1.添加

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* USER CODE END Includes */

 2.注释掉两个函数

//void SVC_Handler(void)
//{
//}

//void PendSV_Handler(void)
//{
//}

3.在SysTick_Handler函数中添加 SysTick 时钟中断服务函数

if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) 
{
    xPortSysTickHandler(); 
}

在前面引用extern void  xPortSysTickHandler(void); 

以上为自行移植的方法，如果出现问题，可尝试在.io文件中将systick改为TIM，修改工程系统时钟依赖的时钟源

本文所述内容为本人通过网络自学后归纳所得，仅服务于个人复习与学习需求，无任何商业应用意图。

作者：早睡冠军候选人