代码收藏家技术教程 2025-06-01

SG20舵机模块与51单片机驱动详解

一.控制舵机

1.
什么是舵机

如下图所示，最便宜的舵机
sg90
，常用三根或者四根接线，黄色为
PWM
信号控制

用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等

常见的有
0-90°
、
0-180°
、0-360°。

IO口输出一个PWM信号给黄色线

2.
怎么控制舵机

向黄色信号线
“
灌入
”PWM
信号。

PWM
波的频率不能太高，大约
50HZ
，即周期
=1/
频率
=1/50=0.02s=
20ms
左右

数据：

0.5ms（高电平时间）————-0
度；

1.0ms（高电平时间）————45度；

1.5ms（高电平时间）————90度；

2.0ms（高电平时间）———–135度；

2.5ms（高电平时间）———–180度；

定义一个0.5ms的定时器模拟IO口输出PWM波，定时器需要定时
20ms,
关心的单位
0.5ms, 40
个的
0.5ms,
初值0.5m cnt++，20ms = 0.5ms * 40。

3.编程实现

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>

sfr AUXR = 0x8E;

sbit sg20_ctrl = P1^0;
sbit led1 = P2^0;

int jd; //转到的角度
int cnt = 0; //计数次数

void Timer0_Init(void) //500微秒@11.0592MHz
{
AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TMOD |= 0x01; //配置定时器0工作模式位16位计时
TL0 = 0x33; //设置定时初始值
TH0 = 0xFE; //设置定时初始值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1; //使能定时器0中断
EA = 1; //
}

void Delay300ms(void) //@11.0592MHz
{
unsigned char data i, j, k;

   _nop_();
   i = 3;
   j = 26;
   k = 223;
   do
   {
       do
       {
           while (–k);
       } while (–j);
   } while (–i);
}

void Delay2000ms(void) //@11.0592MHz
{
unsigned char data i, j, k;

   _nop_();
   i = 15;
   j = 2;
   k = 235;
   do
   {
       do
       {
           while (–k);
       } while (–j);
   } while (–i);
}

void sg20_init(void)
{
cnt++;
TL0 = 0x33; //设置定时初始值
TH0 = 0xFE; //设置定时初始值

//控制PWM波
if(cnt < jd)
{
sg20_ctrl = 1;
}
else
{
sg20_ctrl = 0;
}

if(cnt == 40) //20ms到了
{
cnt = 0;
sg20_ctrl = 1;
}
}