STM32使用SimpleFOC库实现直流无刷电机的开环驱动详解

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STM32核心板，2804电机和SimpleFOC mini驱动板（M创动工坊提供），ST-link，12V直流电源，USB线等

1. 安装微软的Vscode，网上很多教程，且有说明书

安装好stlink驱动

1. 打开vscode并安装PlatformIO插件。其他的一些中文插件、AI插件等等，根据需要安装

1. 打开插件，新建工程

1. 重要的设置

1. Ini文件设置，这是关键

lib_deps =

        askuric/Simple FOC@ 2.3.4

board_build.mcu = stm32f103c6t6

board_upload.maximum_size = 32768

upload_protocol = stlink

debug_tool = stlink

build_flags = -Os

写好后，记得点保存，就开始自动下载库，右下角

设置到这里就结束了。

根据程序定义，接线

Simplefoc mini板与STM32接线：

1. In1-2-3分别接STM32板子的A8,A9,A10，这是三个PWM引脚
2. en接STM32板子的A11，这是使能引脚
3. GND接GND

STM32与ST-Link接线

按STM32和ST-link的丝印接即可

STM32与USB转串口模块接线

USB供电，microUSB接口。

到此，线已接完。

1. 开始编程

打开默认是这样的

按arduino格式C++语言，写入以下代码，代码就不做注释了，可以直接复制粘贴到AI，如DEEPSEEK上，让它帮忙逐行解析。

1. #include <SimpleFOC.h>
3. #define PIN_PWM_U   PA8
4. #define PIN_PWM_V   PA9
5. #define PIN_PWM_W   PA10
6. #define PIN_ENABLE  PA11
8. BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(PIN_PWM_U, PIN_PWM_V, PIN_PWM_W, PIN_ENABLE);
9. BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);  // 极对数为 7 的无刷电机
10. void setup() {
11.   // 1. 先把 EN 拉到“失能”
12.   pinMode(PIN_ENABLE, OUTPUT);
13.   digitalWrite(PIN_ENABLE, LOW);
14.   // 2. 驱动器参数
15.   driver.voltage_power_supply = 12; // 实际 12V 电源
16.   driver.voltage_limit = 4.0;       // 限制到 4V，减少电流与发热
17.   driver.pwm_frequency = 20000;     // 20kHz
18.   driver.enable_active_high = true; // PA11 拉高时才使能 MS8313
19.   driver.init();                    // 初始化驱动器
20.   // 4. 连接电机、初始化
21.   motor.linkDriver(&driver);
22.   motor.voltage_limit = 2.0;        // 电机端相电压限幅到 2V
23.   motor.controller = MotionControlType::velocity_openloop;
24.   motor.init();
25.   // 5. 打开 EN
26.   digitalWrite(PIN_ENABLE, HIGH);
27. }
29. void loop() {
30.   motor.move(15);  // 15 rad/s 开环
31. }

就这么多！

1. 编译烧录

1. 插上USB，开始烧录

确定驱动安装正确，设备管理器中，可以看到这两个。

1. 烧录成功

接上电源测试，电机就开始转动了。

不过这样电机会有异响，会异响，会异响！会发烫，会发烫，会发烫，这里只是演示一下，验证硬件是否有故障，接线是否正确。

这不是硬件故障的问题，是控制的缘故。

开环的解决方案，暂时不会，有知道的朋友，欢迎告诉我，谢谢！

接下来试用闭环，可以解决这个问题。

到此，测试结束！本文档主要针对M创动工坊淘宝店提供硬件,mcdgf.taobao.com

作者：M创动工坊