用于 ROS 点云的 Pointpillars 实时对象检测
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写在前面
之前为了做机器人实验,搞了图像语义分割的ros实现,没想到实验室项目又有点云目标检测的ros实现。
测试环境
主要安装
主要依托的代码就是OpenPCDet,它里面提供了各种点云检测算法的预训练模型,所以实际上你可以换成任何你想要的点云检测算法的ROS实现。
本次所需要的各种安装都是在它基础上搞得,所以强烈建议先去成功跑通OpenPCDet的Demo,保证环境正常可用。
我在OpenPCDet的基础上增加了一个脚本,可以实现ros点云包的读取和bbox消息的发布。
代码获取
代码我上传到了github
具体用法就是在复现好的OpenPCDet上进行修改,加入我放在github上的文件。
然后取catkin编译运行。