代码收藏家技术教程 2022-12-30

管理《FreeRTOS任务优先级管理：实现高效的调度》

1. 任务优先级说明

FreeRTOS中任务的最高优先级是通过FreeRTOSConfig.h文件中的configMAX_PRIORITIES进行配置的，用户实际可以使用的优先级范围是0到configMAX_PRIORITIES – 1，建议用户配置宏定义configMAX_PRIORITIES的最大值不要超过32。

用户配置任务的优先级数值越小，那么此任务的优先级越低，空闲任务的优先级是0。

中断任务：IRQ任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。

高优先级后台任务：比如按键检测，触摸检测，USB消息处理，串口消息处理等，都可以归为这一类任务。

低优先级的时间片调度任务：比如emWin的界面显示，LED数码管的显示等不需要实时执行的都可以归为这一类任务。实际应用中用户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级1的同优先级任务，可以设置多个优先级，只需注意这类任务不需要高实时性。

空闲任务：空闲任务是系统任务。

特别注意：IRQ任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延时函数即可），只有这样，高优先级任务才会释放CPU的使用权，,从而低优先级任务才有机会得到执行。

中断的优先级永远高于任何任务的优先级，即任务在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序。
区别：中断优先级的数值越小，优先级越高；任务优先级数值越小，任务优先级越低。

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