比较RTOS系统：rtthread、FreeRTOS和uC/OS

在上一篇《嵌入式操作系统浅谈》中，大概介绍了我自己再工作中使用到的如rt-thread，freeRTOS，uCOS，luatos等系统，在这一篇文章中，我简单说一下这些操作系统一些特点，还有就是我们平时的工作中什么场景下用哪种系统比较好。

csdn里面很多大神对上面的一些系统都做过了一些对比和总结：
比如：
1.[RTOS]uCOS、FreeRTOS、RTThread、RTX等RTOS的对比之特点
2.嵌入式操作系统RT-Thread和Freertos资源对比总结
3.rtthread-ucosii-freertos三系统学习总结
等等文章还是很多的，如果你是刚入门的开发者，建议不要去看，因为你目前没有经验；如果你使用过其中某一个操作系统，想了解一下其他的系统不妨认真的看一下。

1.使用（移植）上的流程对比

1.1 uCOS的使用（移植）流程

可以参考一下uCOS系统移植(hal库）这篇文章，我自己以前也是大概的流程，或者就是直接下载别人做好的一些工程模板，因为uCOS使用的人非常多，往往你使用的mcu一般都会得到支持。

1.2 freeRTOS的使用（移植）流程

这边csdn上也有很多参考，但是我一般都是通过cubemx来直接移植和使用freertos的，这样非常方便快捷，只要够选中间件中的freeRTOS就可以了

1.3 rt-thread的使用（移植）流程

因为rt-thread是国内开发的，官网也是中文的，大部分资料也是中文的，所以这一块对国人的支持是最友好的。

目前rt-thread 大致的开源版本大类有三种rt-thread标准版，rt-thread-nano版，还有rt-thread smart版，可以通过官网资料看一下三个版本的区别

不同的版本有都有自己不同的使用流程，以标准版为例，以新手为例rt-thread要比freeRTOS和uCOS难上手很多，因为他不光要移植内核，还需要移植设备框架，而且还需要用到env工具，好在后来rt-thread自己出了他们的IDE（rt thread studio），这个IDE类似eclipse，对于只熟悉keil或者IAR的嵌入式工程师来说，学习成本有点高，所以很多初学者或者入门的人都会在这边劝退。但是如果熟悉了他的流程，在开发过程当中使用rt-thread还是相当有趣的，所以如果你正好也卡在移植BSP的阶段，不妨多尝试几次，移植不通过多到rt-thread社区问一下小伙伴，那边的社区还是挺活跃的。

一般情况下，如果是使用stm32直接看官方的BSP制作流程就可以简单的把rt-thread跑起来，后面再根据教程添加对应的驱动或者软件包等。

1.4 luatos使用教程

目前luatos主要支持的还是他们自家的芯片或者是产品，所以使用上跟着教程走就可以了，非常方便，开发其实也挺简单的，但是要掌握lua，lua我大概前后花了1个月时间去学习，现在也能够大概写一些简单的脚本。

小结

使用freeRTOS是比较简单的，使用rt-thread标准版是最复杂的，简单有简单的好处，复杂也有复杂的特点，最好的情况就是都自己动手尝试一遍。

2. 开发过程中的一些对比

2.1 freeRTOS和uCOS

这两个系统都只是提供了实时内核，所以相对来说会简单一点，一般的情况就是把以前while(1)中的1个任务，分成多个任务task来执行，配合一些系统提供的任务间通信的API来实现，数据传递，同步等等功能。

一般使用freeRTOS的都喜欢用他提供的Tickless来做低功耗功能，有兴趣的朋友可以自己动手尝试一下，但是先说明低功耗是一个比较复杂的开发过程，一般情况都是裸机开发先通过后，再转向系统的开发，因为不光是涉及软件的问题，同样也涉及到硬件，外设，电源，使用环境场景等等因素。

2.2 rt-thread

前面也提到了，rt-thread想要真正跑起来，为自己所用，有一定的难度，好在目前资料都是中文的，认真看完，再参考一些案例，应该没什么太大的问题。
使用rt-thread的大致流程一般是：
1.BSP制作
2.添加外设驱动
3.系统配置和裁剪
4.添加和配置软件包

2.3 LuatOS

LuatOS当然是最简单的了，所有自带的外设都有对应的demo程序可以做参考，需要添加的其他常见外设或者通信其他的芯片也会找到官方提供的demo，作为开发者还是挺舒服的，但是里面难免会有一些bug，建议要是自己做产品的话，一定要一步一步验证好。

小结

虽然freeRTOS和uCOS使用起来很方便，但是他们只提供了实时内核。
而像rt-thread和luatOS的话，已经提供了十分丰富外设和软件包，让你在开发的过程中避免了重复造轮子。

3.系统维护上的区别

3.1 freeRTOS

从目前使用下来的情况，在选定好系统版本，并且开发认证完成后，一般情况下不需要对内核进行升级，还是比较稳定的。

3.2 uCOS

因为一些情况下经常使用的是别人制作好的模板，往往达不到自己要求的效果，搭建demo和简单的多任务开发还可以，但是对于比较复杂的应用来说往往修改的地方还是挺多的，维护起来还是有点吃力的。

3.3 rt-thread

rt-thread的话其实是经常需要对系统进行维护的，还好因为其特性，小版本之前的维护还是比较方便的，但是大版本的升级，或者代码迁移还是挺麻烦的比方最近把一年前做的（4.0.3的版本升级到4.1.1）就比较麻烦，很多源码结构和目录都变了，需要一个模块一个模块来迁移。迁移完成后，还需要大量的时间和精力来测试，当然如果之前使用的版本没有特殊的问题，而且产品是稳定的，就不要去升级。

3.4 LuatOS

LuatOS 维护起来是最方便的，因为他本身提供了远程升级的功能，而且还设计的时候已经设计好了升级底层和用户层脚本的方式，而且更好的是支持了差分升级，有兴趣的朋友可以看一下官网的远程升级教程。

小结

在维护的层面来看LuatOS又是维护起来最方便的，其次是freeRTOS和uCOS这样的内核级的系统，而像是rt-thread这样比较庞大的系统维护起来还是挺麻烦的，既要会维护系统内核，又要会维护一些软件包的更新，如果有一些软件本身有一些小的问题，修改起来也许是会比较费时间的。

4. 总结

根据上面简单写的从系统的使用，开发到后续的维护过程的简单分析