代码收藏家技术教程 2023-01-01

CAN报文格式：从入门到精通

CAN基础篇–CAN报文格式简析

motornala&intel格式

✔建议直接看图，小白也能秒懂！
注：“ DBC协议 ” 即Database CAN的缩写。

CAN帧格式

SOF起始帧显性电平;

RTR远程帧（0，数据帧；1，远程帧），远程帧可以理解为请求帧，A发送远程帧（请求帧）给B，B收到后返回一个数据帧给A;

IDE标识符选择位（0，使用标准标识符；1（隐性），使用扩展标识符），拓展地址：由原来的11bit拓展为29bit;

SRR位为代替远程请求位，为隐性位，它代替了标准帧中的RTR位。 DLC段为数据长度表示段，DLC段有效值为0~8;

ACK返回帧，隐性电平，收到显性电平代表通信成功 EOF结束帧 7bit隐性电平 r0、r1表示保留必须全部因为显性电平;

ID越小，仲裁权越高，ID地址禁止高7位地址都为隐性电平，这代表停止帧。

待续……

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🎋说明：本篇参考了CSDN博主「Vice Versa XL」的原创文章，感谢坛友们优质的总结分享🤞。
原文链接：https://blog.csdn.net/xl22126/article/details/108825538

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