代码收藏家技术教程 2023-01-04

STM32上的CubeMX配置CAN通信教程（含完整项目工程文件）

项目完整工程文件百度网盘自取

链接：https://pan.baidu.com/s/10pxsGElFsUCfuDcg2kwmcA
提取码：83ue

本教程详细介绍了CAN通信配置过程，具体包括cubemx配置以及keil程序编写两部分。项目使用stm32f103c8单片机作为主控芯片，通过在cubemx软件上实现时钟、CAN、GPIO口等配置的初始化，并通过在keil5软件上调用hal库实现CAN通信的相关功能。具体功能如下：

1、CAN心跳发送，波特率250k，周期200ms，ID为0x010，数据位byte0-byte7中的byte7字节每次发送累加1，加满后归零重复累加，其余数据位保持0x00；

2、通过K1按键切换CAN发送内容，当K1按下后超过5s且一直保持按下状态，CAN切换周期为50ms，ID为0x020，数据位byte0-byte7中的byte6字节每次发送累加1，加满后归零重复累加，byte0-5保持0x00状态，byte7保持K1按下后之前的状态不变，并且K1抬起后恢复要求1的功能，byte6数据清零；

3、通过K2按键切换CAN数据波特率，当K2按下超过1s后抬起，则切换CAN波特率为500k，再次按下K2超过1s后抬起，则切换CAN波特率为250k。

0 预备知识

stm 32 基础知识、can基础知识、C语言

基础知识可参考如下链接，感谢如下三篇文章大神的帮助！

(66条消息) 秀！靠这篇我竟然2天理解了CAN协议！实战STM32F4 CAN！_Wireless_Link的博客-CSDN博客_can控制器与can收发器

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(66条消息) STM32CUBEMX系列——CAN通讯的配置_渔泽的博客-CSDN博客_stm32cubemx 配置can

cubemx配置流程

①选择芯片型号

②配置系统时钟

③打开调试接口（非必要）

④端口配置：这里包括CAN端口配置和GPIO口配置

⑤配置系统中断优先级

⑥输出选项设置

⑦点击GENERATE CODE，生成工程文件

2. keil5代码编写部分

①main函数

②can函数

过滤器配置

void CAN_Config(void)
{	

	CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

  /*配置CAN过滤器*/
  sFilterConfig.FilterBank = 0;                     //过滤器0
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;              //32位ID
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;          //32位MASK
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          //激活滤波器0
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
	
	
 if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮邮箱0挂起中断
 {
  Error_Handler();
 }
 
   /*配置传输过程*/
  TXHeader.StdId = 0x321;
  TXHeader.ExtId = 0x01;
  TXHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TXHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TXHeader.DLC = 2;
  TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
}

CAN发送函数

void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint32_t can_id)
{
   TXHeader.StdId=can_id ;
	 TXHeader.ExtId=0x12345000;//0x12345000
	 TXHeader.DLC=8;
	 TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
	 TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;
	 TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	 if(KEY == 0)
    	HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox);
   else if(KEY == 1)
			
	 {
		 HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,RXmessage,&pTxMailbox);
		 KEY = 0;
	 }
}

CAN接收函数

uint32_t CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
 	u32 i;
	u8	RxData[8];

	if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0) != 1)//没有接收到数据,直接退出 
	{
		return 0xF1;
	}

	if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RXHeader, RxData) != HAL_OK)
	{
		return 0xF2;
	}
	
    for(i=0;i<RXHeader.DLC;i++)
    buf[i]=RxData[i];
	  return RXHeader.DLC;
}