基于英飞凌TC397芯片的MCAL CAN模块配置

随着这几年汽车嵌入式软件的迅速发展，芯片的升级也是在不断进行中，本人从事汽车嵌入式工作，目前使用的是英飞凌TC397，鉴于网上对这个芯片的使用介绍比较少，所以想把自己开发Mcal的工程中的一些小经验分享出来，本人资历浅薄，如果哪里出现纰漏错误的地方，请批评指正，此文章属于原创，如有侵权，请及时联系。

本章先主要讲Can模块的配置及一些简单API的使用，在Mcal中，can模块的配置主要涉及到Port，Can，Irq，Os等几个模块，下面主要看一下这几个模块的主要配置：首先是：

Port模块：

根据需求在Port模块中将对应的pin脚设置好，如下：

Can模块：

Can：

首先是CanController，需要确定选择那条通道，根据不同的地址可以配置不同的通道，这些可以在Mcal的文档中查到。

在CanController中主要是配置通道地址的选择，收发信号类型等，首先要确定你要配置哪个can通道，在这里假设要配置Can02通道，可以在对应的硬件手册中查到这个通道对应的CanControllerBaseAddress是0xf0208900，CanRxInputSelection是CANxx_RXDE，一般情况下，CanBusoffprocessing，CanRxProcessing，CanTxProcessing，CanWakeupSupport配置成中断形式的也就是 INTERRUPT类型的。如果要配成INTERRUPT类型的，则需要Irq以及Os模块来配合使用，这个后面介绍。

波特率的配置就比较简单了，根据你计算的值配置好就行，如果需要配置，则只需要在CanControllerFdBaudrateConfig中配置相应的参数即可，这里不再多说。

CanHardwareObject:

这个主要是配置每个Object对应的参数，这里有几个点需要注意。首先，对于接收的报文，需要配置CanHwFilterCode和CanHwFilterMask两个参数，用来过滤你需要接收到的报文，对于发送的则不需要，因为这个ID在上层就已经确定了。其次，对于CanObjectType，根据顺序需要先配置Receive类型的报文，然后才能配置TRANSMIT类型的，并且在同一种类型中，如果需要选择不同的Controller，CanControllerRef选项需要先选择ControllerId小的，再配置ControllerId大的，如下图：

同为RECEIVE类型的Object，配置了两个Controller，CANNODE_SQ的ID是0，CANNODE_ARS408的ID是1，所以需要先配置CANNODE_SQ对应的Object。

IRQ：

如果CanController配置的都是Interrupt类型，则需要在中断模块配置对应的参数，例如：

如果项目使用的是Can00，则中断则对应IrqCanSR0、IrqCanSR1、IrqCanSR2、IrqCanSR3四个寄存器，具体四个分别是什么意思可以查看你使用的芯片手册，我是用的是英飞凌的TC397.此处我是用了IrqCanSR0、IrqCanSR1、IrqCanSR2三个中断，所以对应的选项应该宣称CAT2，对应的优先级别也要设置一下。

API及应用：

大部分Api可以根据字面意思理解出来，这里简单说一下几个常用的API。首先需要SetControllerMode,使用Can_17_McmCan_SetControllerMode（const uint8 Controller, const Can_StateTransitionType Transition），将对应的Can通道的模式设置成CAN_T_START，这样之后才能正常通讯。

对于TX来说，如果采用的是中断模式，则可以调用Can_17_McmCan_Write(const Can_HwHandleType Hth, const Can_PduType* const PduInfo )

函数发送具体的信号报文（注意这是在没有做BSW com模块的基础之上手动调用的，如果配置了Com，Canif等模块，何时发送就要交到Com层去处理，然后autosar的逻辑就会自动调用这个函数去发送报文）

如果采用的是polling模式，则还要调用Can_17_McmCan_MainFunction_Write（）函数去处理回调的问题。

对于RX接收来说，如果是polling模式，则需要调用Can_17_McmCan_MainFunction_Read()来处理回调的问题。

一个简单的Example如下：

/* Put the CAN controllers into started state */

  Can_17_McmCan_SetControllerMode (Can_17_McmCanConf_CanController_CanController_0, CAN_T_START);

/*CanWrite for transmit */

Can_17_McmCan_Write( 8, &PduInfo_1[ 2]) ;

#if (CAN_17_MCMCAN_TX_POLLING_PROCESSING == STD_ON)

Can_17_McmCan_MainFunction_Write();

#endif