PMSM无感FOC控制（滑模-反正切-PLL）仿真模型搭建教程（附完整模型）

本文主要目的是教大家如何把文献中的公式转换成仿真模型。

首先介绍滑模控制的原理及如何搭建simulink模型。

1.1基于反电势估计位置原理

        永磁同步电机在静止坐标系αβ下的电压方程：

扩展反电动势包含转子位置信息，并且αβ轴下扩展反电动势的反正切函数正好就等于位置角theta。

1.2 滑模控制原理（比较重要的点是以电机电流模型推导展开）

通过滑模观测得到鲁棒性比较高的αβ轴下扩展反电动势，并求其反正切函数，得到位置信息。

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原理我不想多说了，直接上模型。首先是连续域

通过上述模型计算得到比较准确的反电动势。然后通过反正切或PLL锁相环得到转子位置与转速。

反正切：

锁相环：

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上面是连续域模型，就是根据公式直接来的，大家总是觉得自己搭建不出来模型，参数调节不正确，个人建议从电流环开始一步步搭建，电流环及速度环PI根据参数整定公式计算就行，如果有一定PI调参经验，就用工程调参方法，在大部分控制算法，这些已经够用了。至于PLL锁相环的PI参数，就根据自动控制原理，写传递函数，画波特图分析。

 至于离散域模型，就一个z变换，没什么差别，个人建议还是弄懂原理后，实用离散域搭建模型，这样比较贴近数字域控制实际。

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 我还建议弄懂模型后，自己搭建练习一下，真的很有收获，这样以后自己有好想法后，写出数学公式，就可以在matlab中初步验证。我看过滑模控制中，太多文献设置一些硕士论文用这个模型、或在上面修修改改。我也踩过雷，这个模型好多地方在我看来有瑕疵。

如果实在不太会用模块，就直接用matlab function用C语言写。

下面是我自己搭建的模型（离散域）

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提取码：tahy 
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