STM32系列:定时器编码器/正交解码模式——使用HAL库
STM32定时器的正交解码模式多用于检测电机的编码器脉冲数做闭环控制,如PID。本文简单介绍一下定时器在Cubemx如何配置以及程序引用到的API函数。
一、前期准备
1、硬件:
2、软件:
二、cubeMX配置
1、配置RCC——选着外部时钟源
2、配置SYS—— Serial Wire模式
3、时钟树拉满72M
4、配置串口1
5.编码器模式配置
6.生成工程
略
三、keil5代码
1、串口配置
可以参考:STM32系列(HAL库) ——使用串口打印的3种方式,推荐第二种方法。
2、main函数
①在while(1)循环前添加初始化
uint16_t Count=0;
uint16_t Diretion=0;
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);
②在whlie(1)循环中打印方向和计数值
Diretion = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2);
Count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
printf("转动方向:%d 脉冲数:%d \r\n",Diretion,Count );
HAL_delay(500);