《STM32驱动的红外避障小车:实现无障碍行进》

文章目录

  • 前言
  • 1、项目简介
  • 2、硬件准备
  • 3 设计图
  • 4 各个模块介绍
  • 4.1 主控芯片STM32F103VET6介绍
  • 4.2 L298N直流电机驱动模块
  • 模块介绍
  • 模块原理
  • 4.3 红外传感器
  • 5 具体连接
  • 6 效果展示及改进建议
  • 实物展示:
  • 改进建议
  • 7 源码展示
  • `bsp_exti.c`
  • `bsp_exti.h`
  • `bsp_led.c`
  • `bsp_led.h`
  • `bsp_l2980n.c`
  • `bsp_l2980n.h`
  • `stm32f10x_it.c`
  • `main.c`

  • 前言

    本文主要讲解基于STM32的红外避障小车的实现(标准库)


    1、项目简介

    基于stm32实现的一个简单智能避障小车,具有“直行”、转弯、“避障”的功能。
    直行、转弯:基于stm32的通用定时器TIM3输出PWM方波信号实现
    避障:使用到stm32的外部中断以及通用定时器(使用红外中断),代码编写使用STM32F1的标准库

    具体执行流程:红外传感器作为外部输入,它的OUT引脚默认输出高电平,当检测到障碍物时OUT引脚会输出低电平,因此会有一个高电平到低电平的变化,我们称之为“下降沿”。因此我们可以把stm32设置为“下降沿”触发外部中断这样一种机制,因此,当红外对管检测到障碍物时,stm32会被触发中断,由于我们在小车的左右两边都安装了一红外接口,当左边检测到障碍物时候,执行右转直到转弯完成,同理当右边检测到障碍物时候,执行左转直到转弯完成。最终完成避障功能

    2、硬件准备

    1、stm32f103vet6指南者开发板一块,用作主控芯片(这个学习用的开发板,建议后期用最小系统板子,例如stm32f103c8t6)
    2、带编码盘的直流电机两个,编码盘在本项目里面没啥用
    3、直流电机驱动模块(L298N直流电机驱动模块)
    4、红外避障传感器(两个)
    5、转向轮一个、塑料轮子两个
    6、18650电池两节和电池盒(用作电源,需要降压到5V)
    7、铜柱、螺丝螺母、杜邦线若干
    8、电烙铁(用于后续焊接)

    3 设计图

    1:电源采用两节18650电池供电,每节4.2V,确保足够驱动两个电机,连接电机驱动模块的12V输入
    2:由于STM32的要求输入的电压有限制,只允许输入电压是3.3或者5V的,因此需要采用降压模块LM2596S1将电压降到5V才可以连接到开发板上。但是由于L2980N又5V的电压输出口,因此直接将5V的电压输出口连接开发板即可
    3:之后开发板通过通用定时器输出4路PWM方波信号连接电机驱动模块(L2980N),通过编写代码调整占空比对小车实现差速控制

    4 各个模块介绍

    4.1 主控芯片STM32F103VET6介绍

    stm32f103vet6芯片具有功能各异且可复用的100个引脚并集成了如USART(通用同步/异步串行接收/发送器)、I2C (I2C总线) 和SPI (串行外设接口)等常用通信接口,可用于外接各种传感器和执行器以控制其他设备。本项目主要用到外部中断和定时器。

    4.2 L298N直流电机驱动模块

    模块介绍

    依次介绍每个部分:从左至右,由上到下,
    1、输出A:可以看到输出A和B都有两个螺丝接线,每个正好接马达的正负,如何判断是哪个是正呢?正对输出口的右边是正。
    2、板载5v使能:这是个跳线帽,可选项,接上表示不用5v供电,如果拔掉的话就需要5v供电了;
    3、12v供电:这个供电是必须的,我用的是两节18650充电电池。
    4、供电GND:这个不用说,就是电池的负极,注意这里,单片机的GND也需要连接这个,否则马达不会转动。
    5、5v供电:这个也可以作为输出口,为我们的单片机来供电。
    6、通道A使能:这个是使能输出A的,也要跳线帽连接,否则A侧马达不转,个人觉得没有什么用。
    7、通道B使能:同A
    8、逻辑输入:这里的逻辑输入有4个引脚:IN1,IN2.IN3,IN4,由这些引脚的电平状态来控制两个马达的正转,反转,停止。详细的介绍见下表。
    9、输出B:同输出A。


    注意:我的l298n黑色部分靠近车头,得出的表格

    模块原理

    我们想让小车前进,转向,后退,那么就需要单片机控制这四个IN引脚的高低实现我们想要的功能。由于我使用的是通用定时器,使用定时器输出了四路PWM方波信号,分别接在IN1,IN2,IN3和IN4上,通过调节占空比实现车子的前进后退和转弯,例如要实现左转弯,则轮子倒转,右轮子正转,反之则为右转。总之,PWM主要就是用来调速的。

    代码如下:

    void TIM3_PWM_Init(void) 
    {
    
    	GPIO_InitTypeDef 					GPIO_InitStructer; 
    	TIM_TimeBaseInitTypeDef 	TIM_TimeBaseStructer;
    	TIM_OCInitTypeDef 				TIM_OCInitStructer; 
    
    	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //
      
    	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);
    	//初始化TIM3
    	TIM_TimeBaseStructer.TIM_Period = 899;
    	TIM_TimeBaseStructer.TIM_Prescaler = 0;
    	TIM_TimeBaseStructer.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    	TIM_TimeBaseStructer.TIM_ClockDivision = 0;
    	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructer);
    
    	//初始化GPIOC6/GPIOC7  (TIM3_CH1/TIM3_CH2)
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;   
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructer);
    	
    	//初始化GPIOC8/GPIOC9  (TIM3_CH3/TIM3_CH4)
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;  
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructer); 
    
    	//PWM通道一
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能,决定信号是否通过外部引脚输出。value:0(Disable)、1(Enable)。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性,决定定时器通道有效电平的极性。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
    	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
    	//Enables or disables the TIMx peripheral Preload register on CCR1.
    	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    	//PWM通道二
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能,决定信号是否通过外部引脚输出。value:0(Disable)、1(Enable)。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性,决定定时器通道有效电平的极性。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
    	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
    	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    	//PWM通道三
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能,决定信号是否通过外部引脚输出。value:0(Disable)、1(Enable)。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性,决定定时器通道有效电平的极性。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
    	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
    	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    	//PWM通道四
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能,决定信号是否通过外部引脚输出。value:0(Disable)、1(Enable)。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性,决定定时器通道有效电平的极性。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
    	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
    	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    }
    
    
    //前进
    void Go_Forward(void)
    {
    	//Sets the TIMx Capture Compare1 Register value
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 300);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 300);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
    }
    
    
    //停止
    void Stop(void) 
    {
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
    }
    
    
    //后退
    void Go_Back(void)
    {
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 300);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 300);
    }
    
    
    //左转
    void Turn_Left(void) 
    {
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 350);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 350);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
    }
    
    
    //右转
    void Turn_Right(void) 
    {
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 350);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 350);
    }
    

    4.3 红外传感器

    模块原理:器件有三个引脚,VCC和GND,OUT就是输出信号用的,其实输出的就是高低电平两种状态(高电平为3.3V,低电平为0V;高电平读出来就是“1”,低电平读出来就是“0”)。
    这个器件上电以后,OUT引脚默认输出高电平,当检测到障碍物时OUT引脚会输出低电平,因此会有一个高电平到低电平的变化,我们称之为“下降沿”。我们可以把stm32设置为“下降沿”触发外部中断这样一种机制,因此,当红外对管检测到障碍物时,stm32会被触发中断,从而去执行我们事先编写好的一段程序。
    blog.csdnimg.cn/e83916153e954c3f9b415c3e6bf8ee4d.png)
    代码如下:

    #include "bsp_exti.h"
    #include "bsp_usart.h"
    
    static void EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config(void)  //static限制这个函数只能被EXTI_Key_Config()调用
    {
    	NVIC_InitTypeDef		NVIC_InitStructure;
    	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    	
    	//红外1中断
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_IRQ;	
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    	
    	//红外2中断
    	 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_IRQ;
      /* 抢断优先级*/
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
      /* 子优先级 */
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
      /* 使能中断 */
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
      /* 初始化配置NVIC */
      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    }
    
    
    //外部中断红外1配置
    void EXTI_INFRAREDAVOID1_Config(void)
    {
    	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
    	EXTI_InitTypeDef		EXTI_InitStructure;
    	
    	//配置中断优先级
    	EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config();
    /*配置红外*/	
    	//初始化用于中断的GPIO(具体的外设)
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_CLK,ENABLE);  //开红外的时钟
    	
    	
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚4
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    	GPIO_Init(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	
    	
    	//初始化EXTI(具体的外设)
    	GPIO_EXTILineConfig(INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PortSource,INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PinSource); //配置输入源
    	
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE;   //因为是PA4,所以是Line4
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;     //配置为下降沿触发中断
    	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
    	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //把结构体成员写到相应的寄存器里
    }
    
    
    
    //外部中断红外2配置
    void EXTI_INFRAREDAVOID2_Config(void)
    {
    	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
    	EXTI_InitTypeDef		EXTI_InitStructure;
    	
    	//配置中断优先级
    	EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config();
    /*配置红外*/	
    	//初始化用于中断的GPIO(具体的外设)
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_CLK,ENABLE);  //开红外的时钟
    	
    	
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚4
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;     
    	GPIO_Init(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	
    	
    	//初始化EXTI(具体的外设)
    	GPIO_EXTILineConfig(INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PortSource,INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PinSource); //配置输入源
    	
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE;   //因为是PA4,所以是Line4
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;     //配置为下降沿触发中断
    	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
    	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //把结构体成员写到相应的寄存器里
    }
    
    

    5 具体连接

  • 1、电源:将两节电池串联,电源的正极连接L2980N的12V输入,电源的负极连接L2980N的GND。

  • 2:接下来是STM32的连接

  • 红外中断:由于我使用的是外部中断3和外部中断4,对应的IO口分别是PA3和PC4,因此将PA3->OUT, 3.3V->VCC, GND->DND。同理PC4->OUT, 3.3V->VCC, GND->DND
  • L2980N:上面有L2980N的介绍,这里就不多赘述了。我使用的是通用定时器TIM3的4个通道。CH1的PC6口,CH2的PC7口,CH3的PC8口,CH4的PC9口。
  • 12V供电->电源正极
  • GND->电源负极和开发板GND
  • 5V供电->开发板的VCC
  • 5V供电->开发板的VCC
  • 逻辑输入分别接开发板的PC6,PC7,PC8,PC9
  • 逻辑输出A连接电机分别连接电机的正负极,正对输出口的右边是正
  • 逻辑输出B连接电机分别连接电机的正负极,正对输出口的右边是正
  • 通道A使能:这个是使能输出A的,也要跳线帽连接,否则A侧马达不转,个人觉得没有什么用一开始就连接好了,不用动。
  • 通道B使能:这个是使能输出B的,也要跳线帽连接否则A侧马达不转,个人觉得没有什么用,,一开始就连接好了,不用动。
  • 连接图如下:

    6 效果展示及改进建议

    实物展示:

    改进建议

  • 1:使用超声波模块代替红外模块
  • 由于红外传感器会受到光线和距离的限制,从而会导致最后实验的结果不是特别理想尽管能达到简单避障效果,但是还有待提高。建议后续使用超声波模块hc-sr04代替红外模块。超声波的检测距离长,且稳定性十分好。
  • 超声波模块原理:用声音在空气中传播并且遇到障碍物会反射的效果,再根据声音在空气中的传播速度,计算出前方的距离。

  • 2:使用舵机模块SG90
  • 既然碰到障碍物要转弯,那到底转多少角度呢?使用舵机模块就可以很好的解决这一问题。
  • 舵机模块原理

    1. 其实舵机可以分为两种,一种是模拟舵机,一种是数字舵机,这两者的区别是:模拟舵机需要一直给与要转的角度命令,直到到自己想要的角度,注意这个给定的时间许多不许少,就像是小孩子一样,你要不断的给与鼓励和奖赏,才会达到自己的要求;而数字舵机是只需要给定一次角度命令就行了,就像是长大了的孩子,你可以把事情很放心的交给他,说一次就好。
    2. 说了半天,那么角度命令是什么呢?其实就是我们熟悉的pwm信号,下面给出占空比与旋转的角度之间的关系:

    注意:
    1)、高电平加上低电平等于 20ms,那是因为要求的pwm频率是50hz,1s/50 = 20ms,所以周期就是20ms。
    2)、角度怎么看,想象自己站在xy轴的0坐标上,正对着y轴,y轴就是0度。负度在左手边,正度在右手边。
    3)、其实低电平的时间并没有那么死板,只要在0.5ms和20ms之间就可以。

    7 源码展示

    我是使用野火的指南者板子,用的是标准库首先创建文件

    bsp_exti.c: 用于保存红外中断函数代码
    bsp_exti.h: 用于保存红外中断函数的声明
    bsp_led.c: 用于保存开发板上的LED灯函数的代码,我们要实现红外模块遇到障碍物触发中断,亮红灯。
    bsp_led.h: 用于保存开发板上的LED灯函数的声明的代码,我们要实现红外模块遇到障碍物触发中断,亮红灯
    bsp_l2980n.c: 用于保存电机驱动模块函数的代码(通用定时器输出4路PWM方波信号)
    bsp_l2980n.h: 用于保存电机驱动模块函数声明的代码
    stm32f10x.c:这个文件库函数本来就有,主要保存我们自己写的中断服务函数(触发中断后要让单片机干啥事情)
    main.c:主函数

    完整源码如下:可直接跑的哦

    bsp_exti.c

    #include "bsp_exti.h"
    
    static void EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config(void)  //static限制这个函数只能被EXTI_Key_Config()调用
    {
    	NVIC_InitTypeDef		NVIC_InitStructure;
    	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    	
    	//红外1中断
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_IRQ;	
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    	
    	//红外2中断
    	 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_IRQ;
      /* 抢断优先级*/
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
      /* 子优先级 */
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
      /* 使能中断 */
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
      /* 初始化配置NVIC */
      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    }
    
    
    //外部中断红外1配置
    void EXTI_INFRAREDAVOID1_Config(void)
    {
    	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
    	EXTI_InitTypeDef		EXTI_InitStructure;
    	
    	//配置中断优先级
    	EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config();
    /*配置红外*/	
    	//初始化用于中断的GPIO(具体的外设)
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_CLK,ENABLE);  //开红外的时钟
    	
    	
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚4
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    	GPIO_Init(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	
    	
    	//初始化EXTI(具体的外设)
    	GPIO_EXTILineConfig(INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PortSource,INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PinSource); //配置输入源
    	
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE;   //因为是PA4,所以是Line4
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;     //配置为下降沿触发中断
    	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
    	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //把结构体成员写到相应的寄存器里
    }
    
    
    
    //外部中断红外2配置
    void EXTI_INFRAREDAVOID2_Config(void)
    {
    	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
    	EXTI_InitTypeDef		EXTI_InitStructure;
    	
    	//配置中断优先级
    	EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config();
    /*配置红外*/	
    	//初始化用于中断的GPIO(具体的外设)
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_CLK,ENABLE);  //开红外的时钟
    	
    	
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚4
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;     
    	GPIO_Init(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	
    	
    	//初始化EXTI(具体的外设)
    	GPIO_EXTILineConfig(INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PortSource,INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PinSource); //配置输入源
    	
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE;   //因为是PA4,所以是Line4
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;     //配置为下降沿触发中断
    	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
    	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //把结构体成员写到相应的寄存器里
    }
    
    

    bsp_exti.h

    #ifndef _BSP_EXTI_H
    #define _BSP_EXTI_H
    
    #include "stm32f10x.h"
    
    //infrared红外    obstacle avoidance避障
    //红外1
    #define		INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PIN											GPIO_Pin_3  
    #define		INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PORT											GPIOA
    #define		INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_CLK											(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_GPIOB)
    
    #define		INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PortSource								GPIO_PortSourceGPIOA
    #define		INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PinSource								GPIO_PinSource3
    #define		INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE											EXTI_Line3
    #define		INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_IRQ											EXTI3_IRQn
    
    #define		INFRAREDAVOID1_IRQHandler												EXTI3_IRQHandler
    
    //红外2
    #define		INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PIN											GPIO_Pin_4 
    #define		INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PORT										GPIOC
    #define		INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_CLK											(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_GPIOB) 
    
    #define		INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PortSource							GPIO_PortSourceGPIOC
    #define		INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PinSource								GPIO_PinSource4
    #define		INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE										EXTI_Line4
    #define		INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_IRQ											EXTI4_IRQn
    
    #define		INFRAREDAVOID2_IRQHandler												EXTI4_IRQHandler
    
    void EXTI_INFRAREDAVOID1_Config(void);
    void EXTI_INFRAREDAVOID2_Config(void);
    #endif 
    
    

    bsp_led.c

    #include "bsp_led.h"
    
    void LED_GPIO_Config(void)
    {
    	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
    	
    	
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(LED1_GPIO_CLK | LED2_GPIO_CLK | LED3_GPIO_CLK, ENABLE);  //开灯时钟	
    	
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED1_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚0
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;	
    	GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	
    
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED2_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚1
    	GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
    	
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED3_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚5
    	GPIO_Init(LED3_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
    	
    
    	
    	//熄灭所有灯
    	GPIO_SetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN); 
    	GPIO_SetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN); 
    	GPIO_SetBits(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN); 
    }
    
    
    

    bsp_led.h

    #ifndef _BSP_LED_H
    #define	_BSP_LED_H
    
    #include	"stm32f10x.h"
    
    /* 定义LED连接的GPIO端口, 用户只需要修改下面的代码即可改变控制的LED引脚 */
    // G-绿色
    #define LED1_GPIO_PORT    	GPIOB			              /* GPIO端口 */
    #define LED1_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB		/* GPIO端口时钟 */
    #define LED1_GPIO_PIN				GPIO_Pin_0			        /* 连接到SCL时钟线的GPIO */
    
    // B-蓝色
    #define LED2_GPIO_PORT    	GPIOB			              /* GPIO端口 */
    #define LED2_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB		/* GPIO端口时钟 */
    #define LED2_GPIO_PIN				GPIO_Pin_1			        /* 连接到SCL时钟线的GPIO */
    
    // R-红色
    #define LED3_GPIO_PORT    	GPIOB			              /* GPIO端口 */
    #define LED3_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB		/* GPIO端口时钟 */
    #define LED3_GPIO_PIN				GPIO_Pin_5			        /* 连接到SCL时钟线的GPIO */
    
    #define		ON		1
    #define		OFF		0	
    
    #define		LED1_G(a)		if(a)	\
    														GPIO_ResetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN);\
    											else	GPIO_SetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN);
    
    #define		LED2_B(a)		if(a)	\
    														GPIO_ResetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN);\
    											else	GPIO_SetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN);
    
    #define		LED3_R(a)		if(a)	\
    														GPIO_ResetBits(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN);\
    											else	GPIO_SetBits(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN);
    
    #define LED1_TOGGLE		{LED1_GPIO_PORT->ODR ^=LED1_GPIO_PIN;} //绿灯状态翻转
    #define LED2_TOGGLE		{LED2_GPIO_PORT->ODR ^=LED2_GPIO_PIN;} //蓝灯状态翻转
    #define LED3_TOGGLE		{LED3_GPIO_PORT->ODR ^=LED3_GPIO_PIN;} //红灯状态翻转
    
    
    void LED_GPIO_Config(void);
    #endif
    
    

    bsp_l2980n.c

    #include "bsp_l298n.h"
    void TIM3_PWM_Init(void) 
    {
    
    	GPIO_InitTypeDef 					GPIO_InitStructer; 
    	TIM_TimeBaseInitTypeDef 	TIM_TimeBaseStructer;
    	TIM_OCInitTypeDef 				TIM_OCInitStructer; 
    
    	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //
      
    	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);
    	//初始化TIM3
    	TIM_TimeBaseStructer.TIM_Period = 899;
    	TIM_TimeBaseStructer.TIM_Prescaler = 0;
    	TIM_TimeBaseStructer.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    	TIM_TimeBaseStructer.TIM_ClockDivision = 0;
    	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructer);
    
    	//初始化GPIOC6/GPIOC7  (TIM3_CH1/TIM3_CH2)
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;   
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructer);
    	
    	//初始化GPIOC8/GPIOC9  (TIM3_CH3/TIM3_CH4)
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;  
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructer); 
    
    	//PWM通道一
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能,决定信号是否通过外部引脚输出。value:0(Disable)、1(Enable)。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性,决定定时器通道有效电平的极性。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
    	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
    	//Enables or disables the TIMx peripheral Preload register on CCR1.
    	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    	//PWM通道二
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能,决定信号是否通过外部引脚输出。value:0(Disable)、1(Enable)。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性,决定定时器通道有效电平的极性。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
    	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
    	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    	//PWM通道三
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能,决定信号是否通过外部引脚输出。value:0(Disable)、1(Enable)。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性,决定定时器通道有效电平的极性。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
    	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
    	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    	//PWM通道四
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能,决定信号是否通过外部引脚输出。value:0(Disable)、1(Enable)。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性,决定定时器通道有效电平的极性。*/
    	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
    	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
    	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    }
    
    
    //前进
    void Go_Forward(void)
    {
    	//Sets the TIMx Capture Compare1 Register value
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 300);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 300);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
    }
    
    
    //停止
    void Stop(void) 
    {
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
    }
    
    
    //后退
    void Go_Back(void)
    {
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 300);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 300);
    }
    
    
    //左转
    void Turn_Left(void) 
    {
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 350);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 350);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
    }
    
    
    //右转
    void Turn_Right(void) 
    {
    	TIM_SetCompare1(TIM3, 350);
    	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
    	TIM_SetCompare4(TIM3, 350);
    }
    

    bsp_l2980n.h

    #ifndef __L298N_H
    #define __L298N_H
    
    #include	"stm32f10x.h"
    
    
    void TIM3_PWM_Init(void);
    void Go_Forward(void);
    void Go_Back(void);
    void Stop(void);
    void Turn_Left(void);
    void Turn_Right(void);
    
    #endif /*__L298N_H*/
    
    
    

    stm32f10x_it.c

    #include "stm32f10x_it.h"
    #include "bsp_led.h"
    #include "bsp_exti.h"
    #include "bsp_l298n.h"
    //EXTI3_IRQHandler中断服务函数
    void INFRAREDAVOID1_IRQHandler(void)
    {
    	if(EXTI_GetITStatus(INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE) !=RESET)
    	{		 
    		LED3_R(1);
    	//	Stop() ;
    		flag1=1;
    		Turn_Right();	
    		EXTI_ClearITPendingBit(INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE);				
    	}	
    
    
    }
    
    
    //EXTI4_IRQHandler中断服务函数
    void INFRAREDAVOID2_IRQHandler(void)
    {
     
    	if(EXTI_GetITStatus(INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE) !=RESET)
    	{		 
    		LED3_R(1);
    		flag2=1;
    	//	Stop() ;
    		Turn_Left();		
    		EXTI_ClearITPendingBit(INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE);	
    	}
    }
    

    main.c

    #include	"stm32f10x.h"
    #include 	"bsp_led.h"
    #include "bsp_exti.h"
    #include "bsp_l298n.h"
    
    extern uint16_t flag1;
    extern uint16_t flag2;
    
    
    int main(void)
    {
    	LED_GPIO_Config();
    	EXTI_INFRAREDAVOID1_Config();
    	EXTI_INFRAREDAVOID2_Config();
    	TIM3_PWM_Init();
    	Go_Forward();
    	while(1)
    	{
    		
    			if(flag1 == 1)
    			{
    				if(GPIO_ReadInputDataBit(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PORT,INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PIN) == 1) //外部中断跳回0
    				{
    					flag1 = 0;
    					LED3_R(0);
    					Go_Forward();
    				}
    			}
    			if(flag2 == 1)
    			{
    				if(GPIO_ReadInputDataBit(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PORT,INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PIN) == 1) //外部中断跳回0
    				{
    					flag2 = 0;
    					LED3_R(0);
    					Go_Forward();
    				}
    			}
    	}
    }
    
    
    
    

    以上就是本项目需要手写的全部代码了,觉得不错的记得一键三连哦!有问题也可私聊我哦

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