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一、L298N驱动电机

二、pwm波输出——电机转动

pwm参数

pwm参数计算

输出比较

pwm基本结构：运行控制 → 时基单元 →捕获/输出比较通道

时基单元

捕获/输出通道的输出

STM32F103c8t6定时器：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

基本定时器

通用定时器

PWM输出

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一、L298N驱动电机

 L298N驱动：输入：12V

12V供电：将电源（2个18650电池）接入升压模块，用螺母旋转调到12V，接入L298N的驱动，给驱动提供12V供电

GND：将升压模块的输出端（out–）接入GND端

5v供电：由于驱动输入电压是12V，5V的端口不用接

通道A：ENA 和 通道B: ENB 使能 （驱动的跳帽不要拔，使能端默认高电平）

逻辑输入（N1、N2、N3、N4）：

               （电机1）：N1、N2———输出A

               （电机2）：N3、N4———输出B

输出A、B：接入左右电机

        

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注：（跳帽没拔掉，ENA、ENB默认高电平）

电机转动：

记得看：哪些端口给pwm输出脉冲波

①不考虑电机调速：使能ENA、ENB置于高电平，直接对N1、N2、N3、N4接入高低电平

（电机以最快速度转动）———————————没办法调整左右轮速度

②考虑电机调速：使能ENA、ENB置于高电平

        （1）只进行调速，不控制轮子的转换方向（即同个轮子的正转or反转）

                2个pwm

                    接入两个端口：左电机(N1/N2) & 右电机：(N3/N4)

                例：

               左电机： IN2→PWM1, IN1→GND

               右电机：IN3→PWM2, IN4→GND

        （2）既进行调速，又控制轮子的转换方向（即同个轮子正转&反转）

                4个pwm   

                 左电机：IN1→PWM1，IN2→PWM2

                 右电机：IN3→PWM3，IN4→PWM4  

左轮：

（例：）

正转：PWM2输出占空比为0的波形（相当于置于低电平0），通过调节PWM1的占空比进行调速

反转：PWM1输出占空比为0的波形（相当于置于低电平0），通过调节PWM2的占空比进行调速

右轮：同理

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二、pwm波输出——电机转动

pwm（脉冲宽度调制）

数字输出信号，高低电平组成 → 连续变化电平信号 → pwm波形

使用pwm波形可以在数字系统中等效输出模拟量==============电机控速

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pwm参数

频率：f = 1/ Ts

占空比 = Ton / Ts   

                （高电平时间相对于整个周期时间的比例）→ 决定pwm等效出来的模拟电压大小

分辨率 = 占空比变化步距 

pwm参数计算

PWM频率 = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

PWM占空比= CCR / (ARR + 1)

PWM分辨率= 1 / (ARR + 1)

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输出比较

                通过比较CNT与CCR（捕获/比较寄存器）值的关系

                                           ↓

                        对输出电平进行置1、置0或翻转的操作

                          （用于输出一定频率和占空比的PWM波形【驱动电机的必要条件】）

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pwm基本结构：运行控制 → 时基单元 →捕获/输出比较通道

时基单元

  ① ARR  自动重装器

  ②PSC  预分频器

  ③CNT  计数器

捕获/输出通道的输出

输入捕获电路：（用于测输入方波的频率）四个通道CH1-CH4

捕获/比较寄存器：输入捕获和输出比较电路共用的

输出比较电路：（用于输出PWM波形）四个通道CH1-CH4，驱动电机

            CCR 捕获/比较器 （CNT与CCR大小比较）

       →  输出模式控制器===发出REF信号（指：输出信号的高低电平）

       → 极性选择 （CNT与CCR大小比较）（输出比较模式配置：例：PWM模式1 向上计数）

       →输出到GPIO

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STM32F103c8t6定时器：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

1个高级定时器（TIM1）       总线：APB2     

                                拥有通用定时器全部功能

                                                 +

                        重复计数器+死区生成+互补输出+刹车输入  （三相无刷电机）

3个通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4）       总线：APB1

                               拥有基本定时器全部功能（定时中断、主模式触发DAC的功能）

                                                 +

                        内外时钟源选择+输入捕获+输出比较+编码器接口+主从触发模式

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基本定时器

PSC 预分频器

CNT 计数器

ARR 自动重装寄存器

通用定时器

TIMx_ETR外部时钟（EXternal）—–ETR（外部输入引脚）接

               配置内部的极性选择、边沿检测、预分频器电路

①外部ETR触发脚信号
ETR：与外部管脚相连的触发定时器专用触发脚

②边沿预分频后ETR信号
ETRP：边沿预分频后ETR信号

③经过滤波后的ETR有效信号
ETRF：ETRP经过滤波，极性，边沿后的有效信号

定时器的编码器接口——读取正交编码器的输出波形

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PWM输出

输出脉宽可调的方波信号

影响因素（两个关键）：

        1.信号频率由自动重装载寄存器（ARR）的值决定

        2.占空比由比较寄存器（CCR）的值决定

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总结

第一次写博客，想把自己最近的学习心得记录下，相互学习，有错误的话，欢迎大佬指正。