代码收藏家技术教程 2023-03-21

“小车引领，探索未来——2022电赛C题总结”

目录

一、前言

二、电赛回顾

三、比赛原因总结

1.准备不充分

2.队友配合不好

3.总体进程安排有问题

四、小车题经验和教训

五、电赛总结与收获

一、前言

今年参加了省电子设计大赛，做的是控制类的小车题目，今天下午已经测试完毕。虽然结果不好，但是比赛结束之后一直在回顾和总结，特意写下这篇文章记录一下。（第一次写博客，写的不好的和错误的地方还请各位大佬批评指正）

二、电赛回顾

这是我的第一次电赛，大概率也会是大学期间的最后一次电赛。从2022年7月2日开始准备到2022年7月27日比赛开始，再到7月30日晚上八点结束，虽然没有用尽全力，但也基本尽力了。在准备电赛的过程中，我零基础学习了STM32单片机，例如时钟、IO配置、串口通信、外部中断以及IIC等基本通信协议和智能小车的基本控制方法，例如差速转弯，占空比控制电机速度以及PID闭环控制等方法。除此之外，也学习了若干必要的外设，如MPU6050陀螺仪，HC-05蓝牙模块，编码器电机测速，红外循迹模块，稳压模块，电机驱动模块L298N。最后也粗略学习了MSP430F5529单片机（当时不知道就是小车题目限制TI芯片，现在会想起来就应该直接用TI芯片做）。在电赛的四天三晚中，看到题目的时候以为题目不难，很快我们就确定了第二个小车采用超声波测距来实现跟随，两车的循迹都采用红外对管，通信使用两个蓝牙模块的互连来实现。这个方案是可行的，但是在做的过程中很不顺利。由于MSP430使用不多，基本上所有的配置都要现场配置和调试，这浪费了大量的时间，这是一个比赛结果不好的一个很大原因。比如，我们在配置MSP430的时钟时就碰到了很多问题，当时并没有搞懂MSP430的USC时钟配置，花了很多时间去学。在配置430和OPENMV的通信时也花了三个多小时，结果换成115200的波特率才解决，至于是为什么，现在也还没搞清楚。前两天都在配置这些外设，到第二天的晚上才开始调车，但是调车的过程中也碰到了很多问题，其中最大的问题就是循迹，甚至在最后都没能把循迹调出来。这次电赛总结起来就是很多的问题，好像每个东西都碰到了问题，庆幸的是虽然花了很多时间，但是最后每个外设都配置成功了，最遗憾的是循迹没有搞出来，要是两车的循迹搞出来了，说不定结果还能好一些。我把失败原因和解决方法记录在下文，既希望能给以后的电赛人提供经验和教训，又能记录下自己亲身试错得出来的结果。

三、比赛原因总结

1.准备不充分

只粗略学习了一下MSP430芯片，如果准备得好，很多外设可以直接拿过来用，这样就可以为调试小车留下更多的时间，说不定也不会因为在配置外设时遇到的这么多的问题而打击自信心。

2.队友配合不好

我们队友的分工是一个软件，一个硬件，一个两者均沾。这是组普遍的分工，但是我们细分学习任务时出现了很多问题，另外两个队友基本上在学习open mv摄像头和K210摄像头，但是小车题基本上不用摄像头（可以采用摄像头来循迹和识别，但是我们尝试之后效果也不好），所以基本上成了我一个人在搞，两个队友很多时候想帮忙都帮不上。除非是有大神带，建议队友之间不要把学习任务划分得太明显，尽量挤出时间多学习一些模块。除了学习任务没有配合好，队友之间得默契度也不够，交流不多，队员之间有时候都做不到信息互通，这是非常影响效率和士气的。建议队友之间把买了什么东西，需要什么东西，有一些什么新方向都要主动说出来，不能一个人各顾各的，三个人必须团结一致才能解决更多问题。

3.总体进程安排有问题

在做小车题时，我们是先把基本的外设配置好再开始着手去做，本以为配置好外设后就能很顺利地把题目做出来，事实上很多东西看起来简单，着手去做时就会有很多问题，以至于我们最后连PID算法和编码器测速都没用到。我们应该首先做题目，在做的过程中要用到什么模块才去配置，在调试开环还是闭环时，建议先用开环把循迹实现，然后再去用PID算法优化平滑性和速度控制。

四、小车题经验和教训

把硬件做好，包括循迹模块按照在哪个地方，选用什么电机（好的电机真的很省事），用什么样的轮子（万向轮还是牛眼轮）和车架（是否方便安装外设以及重心稳不稳），硬件做好可以让大大降低程序的复杂程度
对于四驱和两驱，以及几轮车，应该是先学两驱三轮，然后两驱如果准备时间充足的话，尽量往四驱方面学，四驱的小车稳定性较高，可调的空间也很多。
不要小看任何一个功能，比赛的难点很有可能就是平常最忽视的那个点
对于每一个功能，多去学习一些方案，比如循迹可以用红外，灰度和摄像头，这样可以在比赛时碰到一种方案不能实现时可以换方案
把每次的调试数据记录下来，可以节约很多调试的时间