stm32PWM控制舵机偏转角度

        舵机的偏转角度是通过高电平的占空比 来调节的，舵机的驱动信号是50Hz的方波信号，每个周期为20ms，其中高电平的占比在0.5ms-2.5ms之间。

t = 0.5ms——————-舵机会转到 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转到 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转到 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转到 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转到 180°

        以stm32f103c8t6的TIM3的通道一为例

 TIM3挂载在APB1上，我们将他设置为72MHz。

 PWM频率的计算公式为：f=时钟频率/prescaler/counter

占空比的计算公式为：P=pulse/counter*100%

按图中的配置，我们可以得到f=72 000 000/72/20 000 = 50Hz，也就是20ms。

占空比为P=2000/20000=0.1

占空比我们可以通过调用函数

        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,P);

来改变。在调用该函数之前，需要打开对应定时器的PWM功能。我们需要在初始化时调用

         HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);

 进行初始化。