制作攻略:基于STM32F103C8T6的六路寻迹小车
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前言
寻迹小车是一个入门级别的东西,可以通过制作一辆寻迹小车熟悉单片机的一些基础操作,比如运用GPIO口、串口通信等单片机知识。寻迹我采用的是数字量,并没有使用模拟量。数字量会更加容易上手。做寻迹小车最花费时间的地方就是调PWM,需要我们自己一点点去改去试,所以需要有耐心一点。话不多说,进入正文
一、所需材料
1、STM32F103C8T6最小系统板
具体引脚图我会跟代码放在同一个文件夹
2、L298N电机驱动
可以换成TB6612,性能会比这个好一点
3、降压模块LM2596S*2
一个降压到3.3v给单片机供电
一个作为可调给电机驱动和寻迹供电
4、寻迹模块(最好采用4个)
博主这里只用到了六路,中间两个没用
可以换成TCRT5000,更加便宜噢
5、电池7.4v
记得买一个接线式DC公头
6、STLINKv2仿真编程器
一定要注意好引脚之间的对接,有个小技巧就是都接好后,可以用黑胶带把杜邦线连在一起,下次再插入就可以更准确更快了
7、电机、轮子、底板、电机支架
8、黑胶带、铜柱、杜邦线
黑胶布用来自制赛道
9、螺丝刀
电子人人手一个,为了以后更好地打螺丝
二、组装步骤
详细步骤可以参考博主同学:无言侠的博客
以下是具体链接:
Arduino循迹小车教程二—-组装篇_无言侠的博客-CSDN博客_arduino循迹小车组装说明书
其中我们的寻迹模块使用并不相同,寻迹模块可以参考无言侠的,也可以使用博主的
三、代码讲解
完整代码文件我会放在文章的最后。
1.寻迹函数
.c文件
void xunji_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_9;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
.h文件
#ifndef __XUNJI_H
#define __XUNJI_H
void xunji_Init(void);
#endif
2.PWM函数
具体PWM的理解,需要自己去学习噢
.c文件
void PWM_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 900 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899; //CCR
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);
}
void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare4(TIM2, Compare);
}
.h文件
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare);
#endif
3、电机函数
.c文件
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
//A3-D0,A2-D1,A1-D2,A0-D1
void Motor_Init(void)
{
PWM_Init();
}
void go(void)
{
PWM_SetCompare1(900);
PWM_SetCompare2(700);
PWM_SetCompare3(900);
PWM_SetCompare4(700);
}
void smallright(void)
{
PWM_SetCompare1(900);
PWM_SetCompare2(400);
PWM_SetCompare3(700);
PWM_SetCompare4(900);
}
void middleright(void)
{
PWM_SetCompare1(900);
PWM_SetCompare2(320);
PWM_SetCompare3(700);
PWM_SetCompare4(900);
}
void bigright(void)
{
PWM_SetCompare1(900);
PWM_SetCompare2(5);
PWM_SetCompare3(900);
PWM_SetCompare4(800);
}
void smallleft(void)
{
PWM_SetCompare1(900);
PWM_SetCompare2(700);
PWM_SetCompare3(320);
PWM_SetCompare4(900);
}
void middleleft(void)
{
PWM_SetCompare1(900);
PWM_SetCompare2(700);
PWM_SetCompare3(350);
PWM_SetCompare4(900);
}
void bigleft(void)
{
PWM_SetCompare1(800);
PWM_SetCompare2(900);
PWM_SetCompare3(0);
PWM_SetCompare4(900);
}
void stop(void)
{
PWM_SetCompare1(0);
PWM_SetCompare2(0);
PWM_SetCompare3(0);
PWM_SetCompare4(0);
}
.h文件
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
void Motor_Init(void);
void go(void);
void smallright(void);
void smallleft(void);
void middleright(void);
void middleleft(void);
void bigright(void);
void bigleft(void);
void stop(void);
#endif
4、主函数
int main(void)
{
xunji_Init();
Motor_Init();
while (1)
{
RIGHT1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4);
RIGHT2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5);
RIGHT3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6);
LEFT1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7);
LEFT2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8);
LEFT3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9);
if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
{
go();
}
if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==1 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
{
smallright();
}
if(RIGHT1==0 && RIGHT2==1 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
{
middleright();
}
if(RIGHT1==1 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
{
bigright();
}
if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==1 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
{
smallleft();
}
if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==1 && LEFT3==0)
{
middleleft();
}
if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==1)
{
bigleft();
}
if(RIGHT1==1 && RIGHT2==1 && RIGHT3==1 && LEFT1==1 && LEFT2==1&& LEFT3==1)
{
stop();
}
}
}
总结
链接:https://pan.baidu.com/s/1KTNfWI-aIuWDQmojF1umhA
提取码:xk30
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勤动手,每天设立一个小目标,很快就能做到自己想要做到的事。
欢迎指教!